[发明专利]一种管道异物夹取机器人

说明书

本发明公开一种管道异物夹取机器人，包括夹取机构和行走机构；夹取机构的机架Ⅰ通过螺栓与行走机构的机架Ⅱ上的法兰连接。本发明针对管道内部存在的异物问题，降低了工作成本，且复合式调节变径的管道机器人结构对称、受力良好、驱动力大且密封良好，解决了管道内异物清理的难题。

技术领域

本发明属于管道机器应用领域，尤其涉及一种管道异物夹取机器人。

背景技术

目前，随着管道机器人的发展，对管道机器人能够实现的功能也有着越来越高的要求，但多数管道机器人无法实现变径，而且实现的功能比较简单，最常见的小车式管道机器人携带摄像头完成管道内部的监测，能够发现问题却无法实时解决，因此在工程问题上效率低下。如发现管道能存在异物，但由于管道尺寸较小，人工清理即为困难，不仅浪费人力物力，又不是一个长期解决此问题的合理方法。

综上所述，现有技术存在的问题是：管道机器人面对管道内部异物无法及时高效的进行清理，浪费人力物力，因此市场上迫切需要一款管道异物清理的机器人。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种可实现大变径，具备结构对称、受力良好、密封性良好和高驱动力的特点，可实现管道任意位置异物夹取的机器人。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种管道异物夹取机器人，包括夹取机构和行走机构；

所述夹取机构包括气爪、导轨滑块Ⅰ、皮带、同步夹板、皮带电机、同步轮、摄像头、旋转板、机架Ⅰ、皮带电机驱动器、旋转电机和旋转电机驱动器；

所述气爪固接在同步夹板上，所述同步夹板同时与导轨滑块Ⅰ和皮带固接；所述导轨滑块Ⅰ固定于旋转板上；所述皮带与同步轮相配合，所述同步轮的轴孔与皮带电机输出轴配合安装；所述皮带电机与旋转板固接且通过导线与皮带电机驱动器相连；所述旋转板固定于旋转电机的输出法兰上，所述旋转电机固接在机架Ⅰ上且通过导线与旋转电机驱动器相连；所述摄像头固接在旋转板上；

所述行走机构包括驱动轮、驱动电机、电机座、随动轮、轴承、轴承座、支撑板、机架Ⅱ、密封板、驱动电机驱动器、导轨滑块Ⅱ、同步连杆和气缸；

所述驱动轮固定于驱动电机的输出法兰上；所述驱动电机固接于电机座且通过导线与驱动电机驱动器相连；所述电机座和轴承座均固定于支撑板上，所述支撑板与同步连杆和气缸顶端连接；所述行走机构的随动轮固接在轴承的内圈上；轴承的外圈与轴承座固接；所述气缸侧面对称设置有所述导轨滑块Ⅱ；导轨滑块Ⅱ固接在机架Ⅱ上，且在导轨滑块Ⅱ上固接同步连杆；所述机架Ⅱ的上下两端固定有密封板；密封板设有可通过气缸的伸出轴与同步连杆的开口；

所述夹取机构的机架Ⅰ通过螺栓与行走机构的机架Ⅱ上的法兰连接。

进一步的，所述支撑板设置有两个，电机座和气缸均设有四个。

进一步的，四个所述电机座在空间上呈交错分布；两个所述支撑板与交错分布的两个同步连杆和伸出方向相反的两个气缸顶端固接；四个所述气缸两两位于两侧，同侧的两个气缸中其中一个气缸的底面与另一个气缸的顶面重合，四个气缸侧面对称设有所述导轨滑块Ⅱ。

与现有技术相比，本发明的技术方案所带来的有益效果是：

本发明针对管道内部存在的异物问题，管道异物夹取机器人能够夹取较大的异物，克服了传统管道机器人面对较大异物时无法通过的难题。本身结构对称，保证受力良好，且采用气缸的伸缩来实现对不同管径的适应，因此利用气动方式避免了机器人异常而刚性卡死在管道的情况，结合供气的线缆可实现在异常情况下拖出管道，确保了工作的安全型。解决了管道内异物清理的难题。

附图说明

图1是本发明提供的管道异物夹取机器人整体外观结构示意图；

图2是本发明提供的管道异物夹取机器人夹取机构结构示意图；