[发明专利]一种管道异物夹取机器人

权利要求书

1.一种管道异物夹取机器人，其特征在于，包括夹取机构和行走机构；

所述夹取机构包括气爪、导轨滑块Ⅰ、皮带、同步夹板、皮带电机、同步轮、摄像头、旋转板、机架Ⅰ、皮带电机驱动器、旋转电机和旋转电机驱动器；

所述气爪固接在同步夹板上，所述同步夹板与导轨滑块Ⅰ连接；同步夹板与皮带固接；所述导轨滑块Ⅰ固定于旋转板上；所述皮带与同步轮相配合，所述同步轮的轴孔与皮带电机输出轴配合安装；所述皮带电机与旋转板固接且通过导线与皮带电机驱动器相连；所述旋转板固定于旋转电机的输出法兰上，所述旋转电机固接在机架Ⅰ上且通过导线与旋转电机驱动器相连；所述摄像头固接在旋转板上；

所述行走机构包括驱动轮、驱动电机、电机座、随动轮、轴承、轴承座、支撑板、机架Ⅱ、密封板、驱动电机驱动器、导轨滑块Ⅱ、同步连杆和气缸；

所述驱动轮固定于驱动电机的输出法兰上；所述驱动电机固接于电机座且通过导线与驱动电机驱动器相连；所述电机座和轴承座均固定于支撑板上，所述支撑板与同步连杆和气缸顶端连接；所述行走机构的随动轮固接在轴承的内圈上；轴承的外圈与轴承座固接；所述气缸侧面对称设置有所述导轨滑块Ⅱ；导轨滑块Ⅱ固接在机架Ⅱ上，且在导轨滑块Ⅱ上连接同步连杆；所述机架Ⅱ的上下两端固定有密封板；密封板设有可通过气缸的伸出轴与同步连杆的开口；

所述夹取机构的机架Ⅰ通过螺栓与行走机构的机架Ⅱ上的法兰连接，所述支撑板设置有两个，电机座和气缸均设有四个；四个所述电机座在空间上呈交错分布；两个所述支撑板与交错分布的两个同步连杆和伸出方向相反的两个气缸顶端固接；四个所述气缸两两位于两侧，同侧的两个气缸中其中一个气缸的底面与另一个气缸的顶面重合，四个气缸侧面对称设有所述导轨滑块Ⅱ。