[发明专利]一种同时构建二维地图和三维地图的方法在审
| 申请号： | 201910564350.3 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110243375A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 范衠;陈颖;李冲;卞新超;朱贵杰;黄思博;崔岩 | 申请（专利权）人： | 汕头大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01S17/89 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 周增元;曹江 |
| 地址： | 515000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种同时构建二维地图和三维地图的方法，通过一安装有车轮编码器、激光扫描仪和Kinect传感器的移动机器人来实施，包括：获得激光扫描仪的输出数据，构建室内环境的二维地图；该移动机器人在构建二维地图过程中，获得该移动机器人的位姿及位姿变换矩阵；在该移动机器人构建二维地图的同时，利用该Kinect传感器获取室内环境的二维图像，将二维图像转换成三维点云图像；利用机器人的位姿及位姿变换矩阵替换Kinect位姿及位姿变换矩阵；根据机器人的位姿及位姿变换矩阵，完成相邻点云图像拼接，同时构建出室内环境的二维地图和三维地图。 | ||
| 搜索关键词： | 二维地图 构建 位姿变换矩阵 移动机器人 位姿 三维地图 室内环境 激光扫描仪 二维图像 传感器 机器人 车轮编码器 三维点云 输出数据 图像拼接 相邻点 替换 图像 转换 | ||
【主权项】：
1.一种同时构建二维地图和三维地图的方法，其特征在于，所述方法以具有车轮编码器、激光扫描仪和Kinect传感器的移动机器人为载体实施，具体包括以下步骤：S1、获得该激光扫描仪的输出数据，构建室内环境的二维地图；S2、所述移动机器人在构建二维地图过程中，获得所述移动机器人的位姿及位姿变换矩阵；S3、在所述移动机器人构建二维地图的同时，利用所述Kinect传感器获取室内环境的二维图像，将二维图像转换成三维点云图像；S4、利用所述移动机器人的位姿及位姿变换矩阵替换Kinect位姿及位姿变换矩阵；S5、根据所述移动机器人的位姿及位姿变换矩阵，完成相邻点云图像拼接，同时构建出室内环境的二维地图和三维地图。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于汕头大学，未经汕头大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910564350.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
