[发明专利]无人机位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910172148.6 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN110047108B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 周翊民;陈鹏;吴庆甜 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T1/00 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 魏毅宏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种无人机位姿确定方法，该方法包括：获取无人机中惯性测量单元测量得到的惯性测量数据和相机拍摄得到的视频帧图像；根据所述惯性测量数据和所述视频帧图像确定两两视频帧图像之间的位姿变换矩阵；获取两个视频帧图像，将所述两个视频帧图像和所述两个视频帧图像之间的所述位姿变换矩阵作为位姿优化模型的输入，获取所述位姿优化模型输出的优化后的目标位姿变换矩阵；根据所述目标位姿变换矩阵确定所述无人机的位姿。该无人机位姿确定方法不仅提高了无人机位姿估计的准确度，而且提高了无人机位姿估计的实时性。此外，还提出了一种无人机位姿确定装置、计算机设备及存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 机位 确定 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种无人机位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机中惯性测量单元测量得到的惯性测量数据和相机拍摄得到的视频帧图像；根据所述惯性测量数据和所述视频帧图像确定两两视频帧图像之间的位姿变换矩阵；获取两个视频帧图像，将所述两个视频帧图像和所述两个视频帧图像之间的所述位姿变换矩阵作为位姿优化模型的输入，获取所述位姿优化模型输出的优化后的目标位姿变换矩阵；根据所述目标位姿变换矩阵确定所述无人机的位姿。
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