[发明专利]一种基于事件帧的角点检测方法

摘要

本发明提供了一种基于事件相机的SLAM系统前端的角点检测方法，利用事件图像的统计特性，通过待检测像素点周围的一个圆环上像素点的像素值来判断待检测点是否为一个角点，避免了在事件图像上直接使用传统的Fast角点检测把一些孤立的点检测为角点并且角点集中在图像中部的情况，可以在一定程度上提高角点检测的质量，从而提高跟踪质量和SLAM系统的稳定性。

主权项

1.一种基于事件帧的角点检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，输入事件图像，设置阈值p，半径R，L_min，L_max，遍历事件图像E中每个像素位置；步骤2，对于当前像素位置(x,y)，如果像素值E(x,y)小于等于p，此像素不是角点；步骤3，如果E(x,y)大于p，以(x,y)为中心初始化一个半径为R的圆C，具体实现如下，步骤3.1，初始化A_new为圆C上像素值最大的像素点，初始化E_cw为A_new顺时针相邻的像素点，初始化E_ccw为A_new逆时针相邻的像素点；步骤3.2，判断E_cw和E_ccw的位置是否相等，如果E_cw位置不等于E_ccw；步骤3.2.1，当E_cw大于E_ccw时，如果A_new中最小值小于E_cw或者A_new中像素点个数小于L_min，则扩展A_new直到包含E_cw，更新E_cw为顺时针下一个像素点，否则不扩展A_new只更新E_cw；步骤3.2.2，当E_cw小于E_ccw时，如果A_new中最小值小于E_ccw或者A_new中像素点个数小于L_min，则扩展A_new直到包含E_ccw，更新E_ccw为逆时针下一个像素，否则不扩展A_new只更新E_ccw。步骤3.3，重复步骤3.2，直到E_cw等于E_ccw；步骤4，如果A_new中像素点个数大于等于L_min小于等于L_max，或者A_new的互补圆环中像素点个数大于等于L_min小于等于L_max，那么此像素点是角点，否则不是角点。