[发明专利]拟人机器人的仿形手在审
| 申请号： | 201910562581.0 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110202600A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 夏翰煜;廖华清;雷家敏;赖云良;张文;马彪;吴济雄 | 申请（专利权）人： | 上海恒元界机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201207 上海市浦东新区中国*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种拟人机器人的仿形手，包括手掌、手指组件，手掌的掌部固定连接手指组件的掌部；手指组件的手指指尖通过上指尖牵引绳连接上层拉板；手指组件的手指指尖通过下指尖牵引绳连接下层拉板；上层拉板位于下层拉板的上方；第一电机连接第一减速机构的输入端，第一减速机构的输出齿轮轴上缠绕有牵引绳；牵引绳的一端作为上出绳，牵引绳的另一端作为下出绳；上出绳连接所述上层拉板，下出绳连接所述下层拉板；所述第一电机能够驱动输出齿轮轴旋转，从而通过上层拉板或下层拉板将牵引力传递至手指指尖，以实现手指抓握自由度。本发明能够实现五根手指的同步伸直与弯曲动作，从而完成五指联动抓握。 | ||
| 搜索关键词： | 拉板 牵引绳 手指组件 下层 手指指尖 上层 拟人机器人 减速机构 指尖 上出绳 下出绳 仿形 掌部 手掌 伸直 驱动输出齿轮 牵引力传递 输出齿轮轴 电机连接 弯曲动作 手指抓 输入端 轴旋转 联动 抓握 缠绕 五指 电机 | ||
【主权项】：
1.一种拟人机器人的仿形手，其特征在于：包括手掌、手指组件(5)，手掌的掌部固定连接手指组件(5)的掌部；手指组件(5)的手指指尖通过上指尖牵引绳(18)连接上层拉板(16)；手指组件(5)的手指指尖通过下指尖牵引绳(19)连接下层拉板(17)；上层拉板(16)位于下层拉板(17)的上方；第一电机(9)连接第一减速机构的输入端，第一减速机构的输出齿轮轴(13)上缠绕有牵引绳；牵引绳的一端作为上出绳(14)，牵引绳的另一端作为下出绳(15)；上出绳(14)连接所述上层拉板(16)，下出绳(15)连接所述下层拉板(17)；所述第一电机(9)能够驱动输出齿轮轴(13)旋转，从而通过上层拉板(16)或下层拉板(17)将牵引力传递至手指指尖，以实现手指抓握自由度。
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