[发明专利]SCARA机器人及其运动控制方法、系统及相关组件有效
| 申请号： | 201910543441.9 | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110253578B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 郭少智;陈平;刘宋彬;蔡述庭;林秋杰;余梓豪;邢铎 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 刘翠香 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种SCARA机器人的运动控制方法、系统及相关组件，应用于工控机，包括：计算从初始插补点到目标插补点的过程中，多个关节电机各自对应的角度变化量；按信息传送顺序分配对应多个关节电机的运动时间，运动时间依次降低，相邻两个运动时间相差预设时间差；根据每个关节电机对应的角度变化量和运动时间，确定对应的运动速度；按信息传送顺序依次向多个关节电机发送控制指令，以使多个关节电机按照对应的运动速度运动。本申请中每个关节电机的运动时间考虑了预设时间差，再去进一步确定运动速度，避免了通信延时对关节电机运动效果的影响，降低关节电机之间的同步误差，SCARA机器人的控制精度提高。 | ||
| 搜索关键词： | scara 机器人 及其 运动 控制 方法 系统 相关 组件 | ||
【主权项】：
1.一种SCARA机器人的运动控制方法，应用于工控机，其特征在于，包括：计算从初始插补点到目标插补点的过程中，多个关节电机各自对应的角度变化量；按信息传送顺序分配对应多个所述关节电机的运动时间，所述运动时间依次降低，相邻两个所述运动时间相差预设时间差；根据每个所述关节电机对应的角度变化量和运动时间，确定对应的运动速度；按所述信息传送顺序依次向多个所述关节电机发送控制指令，以使多个所述关节电机按照对应的所述运动速度运动。
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