[发明专利]工业机器人末端相机在线标定方法有效
| 申请号： | 201910539689.8 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110246193B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 刘志;何博侠 | 申请（专利权）人： | 南京博蓝奇智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 宋朋飞 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市秦淮区永丰*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种工业机器人末端相机在线标定方法，涉及机器人工业相机标定的技术领域，标定方法通过末端执行器控制工业相机在多个位置采集特征点的实际像点坐标；将所述初始重投影变换坐标模型作为当前重投影变换坐标模型，标定物的物理坐标通过当前重投影变换坐标模型获得重投影像点坐标，至少确定调整第一参数和调整第二参数使标定物的实际像点和重投影像点之间距离和最小，并将包括调整第一参数和调整第二参数的重投影变换坐标模型作为新的当前坐标模块，确定符合停止条件的当前重投影变换坐标模型为标定的重投影变换坐标模型；该方法整合了工业机器人的姿态规划、手眼标定参数优化等流程，能够实现工业机器人末端安装相机的在线自动标定。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 末端 相机 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人末端相机在线标定方法，其特征在于，所述方法适用于工业机器人，所述工业机器人包括末端执行器和工业相机，所述末端执行器与所述工业相机连接，所述方法包括如下步骤：通过末端执行器控制工业相机在第一位置采集标定物的图像，通过所述标定物的图像得到特征点的成像坐标；根据所述特征点的物理坐标和成像坐标确定初始重投影变换坐标模型的初始第一参数和初始第二参数，所述第一参数用于定义手眼变换坐标的旋转矩阵，所述第二参数用于定义手眼变换坐标的平移向量；通过末端执行器控制工业相机在多个位置采集标定物的图像，通过所述多个位置的标定物的图像得到特征点的实际像点坐标；将所述初始重投影变换坐标模型作为当前重投影变换坐标模型，并重复执行如下步骤直至符合停止条件，确定符合停止条件的当前重投影变换坐标模型为标定的重投影变换坐标模型，所述停止条件至少包括第一参数或第二参数的梯度范数；标定物的物理坐标通过当前重投影变换坐标模型获得重投影像点坐标，至少确定调整第一参数和调整第二参数使标定物的实际像点和重投影像点之间距离和最小，并将包括调整第一参数和调整第二参数的重投影变换坐标模型作为新的当前坐标模块。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京博蓝奇智能科技有限公司，未经南京博蓝奇智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910539689.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
