[发明专利]一种气动吸附式仿尺蠖软体攀爬机器人

摘要

本发明公开了一种气动吸附式仿尺蠖软体攀爬机器人，包括三维充气弯曲块、外多腔弯曲块和吸盘，在向其中一个吸盘抽气后，吸盘吸附在被攀爬物上，在外部气体驱动装置向位于三角形状顶角的通孔通入气体后，三维充气弯曲块膨胀而产生向上拱起，三维充气弯曲块驱动另一个吸盘直线运动；在向位于三角形状底角的其中一个通孔通入气体后，三维充气弯曲块膨胀而产生向相应一侧拱起，三维充气弯曲块驱动另一个吸盘向相应一侧运动；在向位于三角形状底角的两个通孔通入相同气压的气体后，三维充气弯曲块膨胀而产生向下拱起，三维充气弯曲块驱动两个吸盘分别处于两个相互交叉的被攀爬物上；本发明具有结构简单、适应性好、控制方便的有益效果。

主权项

1.一种气动吸附式仿尺蠖软体攀爬机器人，其特征在于，包括三维充气弯曲块、外多腔弯曲块和吸盘，所述三维充气弯曲块和外多腔弯曲块为柔性体；所述三维充气弯曲块的两端均通过所述外多腔弯曲块与所述吸盘连接；所述三维充气弯曲块内设有贯穿轴向方向的通孔，所述三维充气弯曲块的截面呈三角形状，所述通孔设为多个且沿着中心轴线均匀分布；所述外多腔弯曲块的底端的轴向方向开有多个槽口，外多腔弯曲块内设有空腔，且外多腔弯曲块上设有通气孔，所述通气孔和通气孔外接外部气体驱动装置；在外部气体驱动装置向其中一个吸盘抽气后，吸盘吸附在被攀爬物上，在外部气体驱动装置向位于三角形状顶角的通孔通入气体后，所述三维充气弯曲块膨胀而产生向上拱起，三维充气弯曲块驱动另一个吸盘直线运动；在外部气体驱动装置向位于三角形状底角的其中一个通孔通入气体后，所述三维充气弯曲块膨胀而产生向相应一侧拱起，三维充气弯曲块驱动另一个吸盘向相应一侧运动；在外部气体驱动装置向位于三角形状底角的两个通孔通入相同气压的气体后，所述三维充气弯曲块膨胀而产生向下拱起，三维充气弯曲块驱动两个吸盘分别处于两个相互交叉的被攀爬物上；所述外部气体驱动装置通过通气孔向空腔内通入气体，外多腔弯曲块膨胀弯曲而驱动吸盘顶压向被攀爬物的表面。