[发明专利]一种基于MSER区域的城市道路鲁棒检测方法

摘要

本发明公开了一种基于MSER区域的城市道路鲁棒检测方法，包括：针对车载视频图像计算反映灰度局部变化的梯度图像，较好地呈现图像的细节信息；采用MSER区域特征提取算法，针对梯度图像获取局部稳定极值区域；假设处于车辆前方的区域正好就是道路区域，在车载视频图像靠近下边沿的合适位置选定初始种子点，并确定初始种子点所落入的具体MSER区域，从而最终检测属于城市道路的区域范围。采用本发明的技术方案，可以对复杂道路场景及复杂光照条件下的城市道路进行鲁棒而高性能的检测，对智能车自主导航及车载视频智能处理具有重要意义。

主权项

1.一种基于MSER区域的城市道路鲁棒检测方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1：根据空间滤波器计算得到原始灰度图像的梯度图像A(x,y)；步骤2：对A(x,y)进行MSER区域提取，并对MSER区域提取结果进行轮廓提取，由凸壳表示，具体过程包括：2.1)从梯度图像A(x,y)提取MSER区域集合{R₁,R₂,…,R_L}，其中R_j,j＝1,2,…,L；2.2)针对每个MSER区域R_j进行轮廓提取，将原始区域简化为便于计算与分析的闭合多边形P_j，计算每条近似多边形P_j的凸壳，实现MSER区域提取，其中凸壳表示如下：CH_j＝ConvexHull(P_j)步骤3：选取种子区域及城市道路鲁棒检测，具体包括：3.1)在原始图像靠近下边沿处选定属于城市道路的范围的，且不再更改的初始种子点p_s＝{x_s,y_s}；3.2)确定初始种子点p_s落入的特定MSER区域R_s，区域R_s即为城市道路鲁棒检测结果。