[发明专利]一种钢筋捆扎方法及系统在审
| 申请号： | 201910508921.1 | 申请日： | 2019-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN110158967A | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 郑永平;谢哲珉;牛笑林;巫笠平;范浩楠 | 申请（专利权）人： | 浙江科技学院 |
| 主分类号： | E04G21/12 | 分类号： | E04G21/12 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 周希良 |
| 地址： | 310023 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于建筑工程技术领域，具体涉及一种钢筋捆扎方法，包括以下步骤：采集待捆扎钢筋区域的图像，并对采集的图像进行平滑滤波处理；基于Halcon进行相机标定，得到世界坐标与像素坐标的转换矩阵；对平滑滤波处理后的图像进行blob分析和特征提取，得到钢筋结构区域；对钢筋结构区域内的钢筋骨架进行轮廓提取，以识别各钢筋之间的交叉节点，得到节点坐标；利用转换矩阵将节点坐标转换为目标世界坐标；控制捆扎机械手活动至目标世界坐标对应的目标位置以进行钢筋捆扎。本发明的钢筋捆扎方法，能实现全自动化，绑扎钢筋效率高，节约人力，降低成本；相比于人工绑扎安全系数更高，有效地规避人工捆扎钢筋带来的安全隐患。 | ||
| 搜索关键词： | 钢筋捆扎 世界坐标 捆扎 平滑滤波处理 钢筋 钢筋结构 节点坐标 转换矩阵 图像 采集 建筑工程技术 安全系数 机械手 安全隐患 绑扎钢筋 钢筋骨架 交叉节点 轮廓提取 目标位置 全自动化 人工绑扎 特征提取 相机标定 像素坐标 有效地 转换 节约 | ||
【主权项】：
1.一种钢筋捆扎方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集待捆扎钢筋区域的图像，并对采集的图像进行平滑滤波处理；S2、基于Halcon进行相机标定，得到世界坐标与像素坐标的转换矩阵；S3、对平滑滤波处理后的图像进行blob分析和特征提取，得到钢筋结构区域；S4、对钢筋结构区域内的钢筋骨架进行轮廓提取，以识别各钢筋之间的交叉节点，得到节点坐标；S5、利用转换矩阵将节点坐标转换为目标世界坐标；S6、控制捆扎机械手活动至目标世界坐标对应的目标位置以进行钢筋捆扎。
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