[发明专利]一种可移动平台的控制方法、控制装置及可移动平台在审
| 申请号： | 201910507935.1 | 申请日： | 2019-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN110209169A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 戴舒炜;王越 | 申请（专利权）人： | 杭州迦智科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种对环境布置要求低的可移动平台的控制方法、控制装置及可移动平台。本发明用于可移动平台和布置于空间中的若干标识，所述的可移动平台设有采集装置，所述的采集装置可用于获取所述的标识的信息；获取基于可移动平台建立的三维的第一坐标系与基于标识建立的三维的第二坐标系之间的转换关系，记为第一坐标转换关系；获取目标位姿在第二坐标系下的三维坐标数据；根据当前的采集数据和所述的第一坐标转换关系，得到可移动平台的当前位姿在第二坐标系下的三维坐标数据；其中，所述的采集数据包括可移动平台在与标识相对移动过程中处于当前所在位置时获取的标识的信息；基于目标位姿和当前位姿三维坐标数据得到相对位姿关系；基于所述的相对位姿关系计算所述的可移动平台的运动参数。 | ||
| 搜索关键词： | 可移动平台 三维坐标数据 位姿 坐标转换关系 采集数据 采集装置 控制装置 位姿关系 三维 标识建立 环境布置 获取目标 目标位姿 相对移动 运动参数 转换关系 可用 | ||
【主权项】：
1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于：用于可移动平台和布置于空间中的若干标识，所述的可移动平台设有采集装置，所述的采集装置可用于获取所述的标识的信息；获取基于可移动平台建立的三维的第一坐标系与基于标识建立的三维的第二坐标系之间的转换关系，记为第一坐标转换关系；获取目标位姿在第二坐标系下的三维坐标数据；根据当前的采集数据和所述的第一坐标转换关系，得到当前位姿在第二坐标系下的三维坐标数据；其中，所述的采集数据包括可移动平台在与标识相对移动过程中处于当前所在位置时获取的标识的信息；基于目标位姿和当前位姿的三维坐标数据得到相对位姿关系；基于所述的相对位姿关系计算所述的可移动平台的运动参数。
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