[发明专利]一种可移动平台的控制方法、控制装置及可移动平台

说明书

本发明提供一种对环境布置要求低的可移动平台的控制方法、控制装置及可移动平台。本发明用于可移动平台和布置于空间中的若干标识，所述的可移动平台设有采集装置，所述的采集装置可用于获取所述的标识的信息；获取基于可移动平台建立的三维的第一坐标系与基于标识建立的三维的第二坐标系之间的转换关系，记为第一坐标转换关系；获取目标位姿在第二坐标系下的三维坐标数据；根据当前的采集数据和所述的第一坐标转换关系，得到可移动平台的当前位姿在第二坐标系下的三维坐标数据；其中，所述的采集数据包括可移动平台在与标识相对移动过程中处于当前所在位置时获取的标识的信息；基于目标位姿和当前位姿三维坐标数据得到相对位姿关系；基于所述的相对位姿关系计算所述的可移动平台的运动参数。

技术领域

本发明涉及物流搬运技术领域，尤其涉及可移动平台的控制方法、控制装置及可移动平台。

背景技术

目前，可移动平台的主要导航方式有电磁导航、视觉导航、磁导航、激光导航、路标导航、基于传感器数据的导航、惯性导航以及GPS导航等。其中，二维码导航通常在导航区域内的地面铺设标识阵列，标识存储其所在位置的地面坐标和/或其他信息。

可移动平台在收到工作指令后，由导航系统指引至货物装载处，装载完毕后，按照预设指令，其分析起点-终点路径后，规划出最佳移动路径，移动至指定位置。该过程中不断利用导航系统识别周围特征标志信息，以实时利用可移动平台子系统计算分析其所处位置，之后利用无线通信方式发送至处理器，以管理和规划工业现场的总体物流运行精度，避免互相干涉，提高运输效率。

然而，目前二维码导航的缺陷在于：一方面，从底部读取标识，由于标识阵列被铺设在地面，定位时地面的标识容易沾染粉尘、污渍从而被遮挡，或者磨损造成缺失，从而无法读取信息。目前的二维码导航对环境要求较高。另一方面：现有技术采用的是平面式计算方法，以粘贴在固定平面的固定距离的二维码为基础，进行坐标的定位与控制；如果二维码存在倾斜或者与采集装置的距离与预设距离存在偏差，会影响最终定位的精度，所以对二维码粘贴平面的布置精度要求非常高。

发明内容

本发明针对上述现有产品存在的问题，提供一种对环境布置要求低的可移动平台的控制方法、控制装置及可移动平台。

本发明提供了一种可移动平台的控制方法、控制装置及可移动平台，用于可移动平台和布置于空间中的若干标识，所述的可移动平台设有采集装置，所述的采集装置可用于获取所述的标识的信息；

获取基于可移动平台建立的三维的第一坐标系与基于标识建立的三维的第二坐标系之间的转换关系，记为第一坐标转换关系；

获取目标位姿在第二坐标系下的三维坐标数据；

根据当前的采集数据和所述的第一坐标转换关系，得到可移动平台的当前位姿在第二坐标系下的三维坐标数据；其中，所述的采集数据包括可移动平台在与标识相对移动过程中处于当前所在位置时获取的标识的信息；

基于目标位姿和当前位姿三维坐标数据得到相对位姿关系；

基于所述的相对位姿关系计算所述的可移动平台的运动参数。

作为优选，其中，获取基于可移动平台建立的第一坐标系与基于标识建立的第二坐标系之间的转换关系包括：

获取基于采集装置建立的第三坐标系与基于可移动平台建立的第一坐标系之间的三维转换关系，记为第二坐标转换关系；

获取基于采集装置建立的第三坐标系与基于所述标识建立的第二坐标系之间的三维转换关系，记为第三坐标转换关系；

计算第二坐标转换关系与第三坐标转换关系，得到第一坐标转换关系。

作为优选，所述的第一坐标系、第二坐标系、第三坐标系均采用笛卡尔坐标系表示。