[发明专利]一种仿水母磁控微型软体机器人及其制备方法和驱动方法有效
| 申请号： | 201910503103.2 | 申请日： | 2019-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN110076749B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 向红标;巴简程;黄显;王肖锋;王收军 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B25J7/00 | 分类号： | B25J7/00;B25J11/00;B63C11/52;B63H1/32 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司 12108 | 代理人： | 王梦 |
| 地址： | 300384 天津市南*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿水母磁控微型软体机器人，包括位于同一平面上的一个头部和五条均布在头部圆周方向上且呈辐射状布置的活动臂；其中，活动臂包括上臂、前臂和手部；头部、上臂、前臂和手部通过弹性筋依次连接；头部、上臂、前臂和手部均为具有不同磁场方向的刚性件，使五条活动臂能够在外加磁场的作用下发生多自由度运动并能在外部磁场的作用下能够弯曲抱合为一个类十二面体；该仿水母磁控微型软体机器人结构和制作工艺简单，且易于控制，在变换磁场的驱动下能实现包括夹持物体、爬行运动、滚动运动、水平拖动运动、螺旋式游泳运动以及张合式游泳运动六种运动模式，具有极高的生物形态模拟特性和重复使用特性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水母 微型 软体 机器人 及其 制备 方法 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种仿水母磁控微型软体机器人，其特征在于，包括位于同一平面上的一个头部(1)和五条均布在头部(1)圆周方向上且呈辐射状布置的活动臂；五条活动臂的结构完全相同，其包括上臂(2)、前臂(3)和手部(4)；头部(1)、上臂(2)、前臂(3)和手部(4)通过弹性筋(5)依次连接；头部(1)、上臂(2)、前臂(3)和手部(4)均为具有不同磁场方向的刚性件，其中，头部(1)的磁场方向为沿轴向向上，上臂(2)的磁场方向为以头部(1)的磁场方向为基准逆时针转动不超过90°而形成的斜向向上的磁场方向，手部(4)的磁场方向为沿轴向向下，前臂(3)的磁场方向为以手部(4)的磁场方向为基准逆时针转动不超过90°而形成的斜向向下的磁场方向，使五条活动臂能够在外加磁场的作用下发生多自由度运动并能在外部磁场的作用下能够弯曲抱合为一个类十二面体。
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