[发明专利]一种机器人机械臂在审
| 申请号： | 201910492133.8 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110355782A | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 孙洁;门兴;朱琳;刘广亮;赵永国 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 陈晓敏 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人机械臂，包括：一种机器人机械臂，包括：旋转平台底座；大臂：内部具有第一驱动机构及第二驱动机构，第一驱动机构与设置在大臂内部一端的第一锥齿轮连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮通过第一连接机构与旋转平台底座固定连接；小臂：通过第二连接机构与第四锥齿轮连接，所述第四锥齿轮与设置在大臂另一端的第三锥齿轮相啮合，第三锥齿轮与第二驱动机构连接，小臂内设有第三驱动机构，第三驱动机构与小臂内的第四驱动机构连接，能够驱动第四驱动机构绕第三驱动机构轴线的转动；抓手机构：与第四驱动机构连接，第四驱动机构能够驱动抓手的运动，本发明的机器人机械臂重心分布合理，结构紧凑，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动机构 锥齿轮 机器人机械 大臂 小臂 第一驱动机构 旋转平台底座 啮合 连接机构 驱动 抓手机构 抓手 转动 重心 | ||
【主权项】：
1.一种机器人机械臂，其特征在于，包括：旋转平台底座；大臂：内部具有第一驱动机构及第二驱动机构，第一驱动机构与设置在大臂内部一端的第一锥齿轮连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮通过第一连接机构与旋转平台底座固定连接；小臂：通过第二连接机构与第四锥齿轮连接，所述第四锥齿轮与设置在大臂另一端的第三锥齿轮相啮合，第三锥齿轮与第二驱动机构连接，小臂内设有第三驱动机构，第三驱动机构与小臂内的第四驱动机构连接，能够驱动第四驱动机构绕第三驱动机构轴线的转动；抓手机构：与第四驱动机构连接，第四驱动机构能够驱动抓手的运动。
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