[发明专利]一种机器人机械臂

权利要求书

1.一种机器人机械臂，其特征在于，包括：

旋转平台底座；

大臂：内部具有第一驱动机构及第二驱动机构，第一驱动机构与设置在大臂内部一端的第一锥齿轮连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮通过第一连接机构与旋转平台底座固定连接；

小臂：通过第二连接机构与第四锥齿轮连接，所述第四锥齿轮与设置在大臂另一端的第三锥齿轮相啮合，第三锥齿轮与第二驱动机构连接，小臂内设有第三驱动机构，第三驱动机构与小臂内的第四驱动机构连接，能够驱动第四驱动机构绕第三驱动机构轴线的转动；

抓手机构：与第四驱动机构连接，第四驱动机构能够驱动抓手的运动。

2.如权利要求1所述的一种机器人机械臂，其特征在于，所述第一驱动机构采用第一电机，所述第一电机的输出轴与第一锥齿轮连接，第二锥齿轮设置在大臂端部设置的第一关节内。

3.如权利要求2所述的一种机器人机械臂，其特征在于，所述第一连接机构包括与第二锥齿轮固定连接的第一套筒及与旋转平台底座连接的第一涨套，所述第一套筒与第一关节转动连接，所述第一套筒与第一涨套的内圈部分固定连接，所述第一涨套的外圈部分与旋转平台底座设置的第三关节固定连接。

4.如权利要求1所述的一种机器人机械臂，其特征在于，所述第二驱动机构采用第二电机，所述第二电机输出轴与第三锥齿轮连接，第四锥齿轮设置在大臂端部设置的第二关节内。

5.如权利要求4所述的一种机器人机械臂，其特征在于，所述第二连接机构包括与第四锥齿轮固定连接的第二套筒及设置在小臂端部的第二涨套，所述第二套筒与第二关节转动连接，所述第二套筒与第二涨套的内圈部分固定连接，所述第二涨套的外圈部分与小臂端部设置的第四关节固定连接。

6.如权利要求1所述的一种机器人机械臂，其特征在于，所述第三驱动机构为第三电机、第四驱动机构为第四电机，所述第三电机的输出轴与连接轴的一端固定连接，连接轴的另一端与第四电机固定连接。

7.如权利要求6所述的一种机器人机械臂，其特征在于，所述连接轴连接有导电滑环的转子端，导电滑环的定子端固定设置，所述第四驱动机构的控制线缆与导电滑环的转子端连接，第三驱动机构的控制线缆和导电滑环定子端线缆穿过小臂内部空间进入大臂内部空间，并与第一驱动机构及第二驱动机构的控制线缆合并，合并后的控制线缆穿过大臂和旋转平台底座后引出。

8.如权利要求1所述的一种机器人机械臂，其特征在于，所述抓手机构包括抓手座，所述抓手座连接有传动机构，所述传动机构与第一夹爪和第二夹爪连接，所述第四驱动机构与传动机构连接，第四驱动机构能够通过传动机构带动第一夹爪和第二夹爪的张开和闭合。

9.如权利要求8所述的一种机器人机械臂，其特征在于，所述传动机构包括与抓手座转动连接的第一蜗轮轴和第二蜗轮轴，第一蜗轮轴固定有第一蜗轮，第二蜗轮轴固定有第二蜗轮，第一蜗轮与第二蜗轮之间设有与第一蜗轮及第二蜗轮啮合的蜗杆，蜗杆与第四驱动机构连接，第一蜗轮轴与第一连杆的一端固定连接，第二蜗轮轴与第二连杆的一端固定连接，第一连杆的另一端与第一夹爪端部铰接，第二连杆的另一端与第二夹爪端部铰接，第一夹爪还与第三连杆一端铰接，第三连杆另一端与抓手座铰接，第三连杆与第一连杆平行设置，第二夹爪还与第四连杆一端铰接，第四连杆另一端与抓手座铰接，第四连杆与第二连杆平行设置。

10.如权利要求1所述的一种机器人机械臂，其特征在于，所述小臂还安装有摄像头。