[发明专利]一种机器人机械臂

说明书

本发明涉及一种机器人机械臂，包括：一种机器人机械臂，包括：旋转平台底座；大臂：内部具有第一驱动机构及第二驱动机构，第一驱动机构与设置在大臂内部一端的第一锥齿轮连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮通过第一连接机构与旋转平台底座固定连接；小臂：通过第二连接机构与第四锥齿轮连接，所述第四锥齿轮与设置在大臂另一端的第三锥齿轮相啮合，第三锥齿轮与第二驱动机构连接，小臂内设有第三驱动机构，第三驱动机构与小臂内的第四驱动机构连接，能够驱动第四驱动机构绕第三驱动机构轴线的转动；抓手机构：与第四驱动机构连接，第四驱动机构能够驱动抓手的运动，本发明的机器人机械臂重心分布合理，结构紧凑，成本低。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人机械臂。

背景技术

随着移动机器人应用的迅速发展，具有抓取功能的机械臂在移动车体上得到了广泛的应用。发明人发现，现有的机械臂大多将动力输入机构(电机+减速器)外置于关节处，电机线缆暴露于机械臂外，通过线缆管夹将电机线缆引出集中，既影响美观又给非结构环境下的操作带来隐患，少数内部走线的机械臂采用谐波减速器+无框电机的方式，成本高昂，限制了移动机器人更广泛的应用。同时，将动力输入机构置于关节处，使得重量集中于关节，不仅增大了机械臂的外形尺寸，而且对电机的驱动扭矩提出来更高的要求。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种机器人机械臂，具有结构紧凑、成本低廉，重心分布合理的特点。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种机器人机械臂，包括：

旋转平台底座；

大臂：内部具有第一驱动机构及第二驱动机构，第一驱动机构与设置在大臂内部一端的第一锥齿轮连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮通过第一连接机构与旋转平台底座固定连接；

小臂：通过第二连接机构与第四锥齿轮连接，所述第四锥齿轮与设置在大臂另一端的第三锥齿轮相啮合，第三锥齿轮与第二驱动机构连接，小臂内设有第三驱动机构，第三驱动机构与小臂内的第四驱动机构连接，能够驱动第四驱动机构绕第三驱动机构轴线的转动。

抓手机构：与第四驱动机构连接，第四驱动机构能够驱动抓手的运动。

进一步的，所述第一驱动机构采用第一电机，所述第一电机的输出轴与第一锥齿轮连接，第二锥齿轮设置在大臂端部设置的第一关节内。

进一步的，所述第一连接机构包括与第二锥齿轮固定连接的第一套筒及与旋转平台底座连接的第一涨套，所述第一套筒与第一关节转动连接，所述第一套筒与第一涨套的内圈部分固定连接，所述第一涨套的外圈部分与旋转平台底座设置的第三关节固定连接。

进一步的，所述第二驱动机构采用第二电机，所述第二电机输出轴与第三锥齿轮连接，第四锥齿轮设置在大臂端部设置的第二关节内。

进一步的，所述第二连接机构包括与第四锥齿轮固定连接的第二套筒及设置在小臂端部的第二涨套，所述第二套筒与第二关节转动连接，所述第二套筒与第二涨套的内圈部分固定连接，所述第二涨套的外圈部分与小臂端部的第四关节固定连接。

进一步的，所述第三驱动机构为第三电机、第四驱动机构为第四电机，所述第三电机的输出轴与连接轴的一端固定连接，连接轴的另一端与第四电机固定连接。

进一步的，所述连接轴连接有导电滑环，所述导电滑环的转子端与连接轴连接，导电滑环的定子端固定设置，所述第四驱动机构的控制线缆与导电滑环的转子端连接，第三驱动机构的控制线缆和导电滑环定子端线缆穿过小臂内部空间进入大臂内部空间，并与第一驱动机构及第二驱动机构的控制线缆合并，合并后的控制线缆穿过大臂和旋转平台底座后引出。