[发明专利]可行驶区域检测方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910484995.6 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110008941B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 文驰;徐琥;曾钰廷;李涣 | 申请（专利权）人： | 长沙智能驾驶研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/62 |
| 代理公司： | 44224 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人： | 黄晓庆 |
| 地址： | 410006 湖南省长沙市岳麓区学士*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种可行驶区域检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取智能行驶设备的激光雷达环视360°所采集的三维点云数据，根据三维点云数据，确定各点所属的扇形分区；扇形分区通过对激光雷达360°的扫描区域进行划分得到，根据三维点云数据，确定各扇形分区的可行驶点，根据各扇形分区的所有可行驶点，拟合得到可行驶平面，根据可行驶平面、各扇形分区内最近障碍物与车身之间的距离确定各扇形分区的可行驶区域，合并各扇形分区的可行驶区域，得到智能行驶设备的可行驶区域。该方法能够快速地确定可行驶区域。 | ||
| 搜索关键词： | 扇形分区 行驶区域 三维点云数据 激光雷达 行驶平面 行驶设备 计算机设备 行驶 存储介质 距离确定 扫描区域 智能 障碍物 拟合 车身 采集 合并 检测 申请 | ||
【主权项】：
1.一种可行驶区域检测方法，所述方法包括：/n获取智能行驶设备的激光雷达环视360°所采集的三维点云数据；/n根据所述三维点云数据，确定各点所属的扇形分区；所述扇形分区通过按照预设的划分方式对激光雷达360°的扫描区域进行划分得到；所述划分方式包括按不同角度划分成预设数量的划分方式或按相同角度进行划分的划分方式；/n根据所述三维点云数据，确定各扇形分区的可行驶点；/n根据各所述扇形分区的所有可行驶点，拟合得到可行驶平面；/n根据所述可行驶平面、各所述扇形分区内最近障碍物与车身之间的距离确定各所述扇形分区的可行驶区域；/n合并各所述扇形分区的可行驶区域，得到智能行驶设备的可行驶区域；/n所述根据所述三维点云数据，确定各扇形分区的可行驶点的步骤，包括：/n根据所述三维点云数据，获取各所述扇形分区的最低点的高度；/n当所述最低点的高度小于有效地面高度阈值时，根据各扇形分区内与最低点的高度差符合预设要求的点，得到所述扇形分区的可行驶点。/n
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