[发明专利]一种自动识别定位对准的安装方法有效
| 申请号： | 201910464115.9 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110293559B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 郑张;邬春学 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海邦德专利代理事务所(普通合伙) 31312 | 代理人： | 余昌昊 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种自动识别定位对准的安装方法，首先基于双目立体视觉技术，分别完成对目标工件和待加工工件的三维重建；之后规划移动路径，机械臂沿着所述移动路径将目标工件移动至待加工工件的上方、采用中心检测法，获取目标工件中心坐标和待加工工件上的安装位置的中心坐标；并计算两个中心坐标之间的偏移量和偏移方向；最后机械臂根据偏移量和偏移方向，将两个中心坐标对准。本发明实现了自动化定位及对准，解决了人工对准耗时精度不高、不稳定、在特殊情况下人工不便操作的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动识别 定位 对准 安装 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动识别定位对准的安装方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：基于双目立体视觉技术，分别完成对目标工件和待加工工件的三维重建；步骤2：规划移动路径，机械臂沿着所述移动路径将目标工件移动至待加工工件的上方；步骤3：采用中心检测法，获取目标工件中心坐标和待加工工件上的安装位置的中心坐标；并计算两个中心坐标之间的偏移量和偏移方向；步骤4：机械臂根据偏移量和偏移方向，将两个中心坐标对准。
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