[发明专利]无人驾驶设备定位方法、装置、无人驾驶设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910463983.5 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110188242B | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 菅立恒 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/783 | 分类号： | G06F16/783;G06F16/787;G06F16/73 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝 |
| 地址： | 100190 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了无人驾驶设备定位方法、装置、无人驾驶设备和存储介质。所述方法包括：从待查询图像中抽取特征描述子；对各特征描述子分别进行分段哈希计算，得到相应的计算结果；确定与初步定位信息对应的目标空间区间，根据所述计算结果在与各目标空间区间对应的哈希数据库中进行检索，得到与特征描述子对应的近邻特征描述子集合；根据所述近邻特征描述子集合确定所述待查询图像的近邻图像，将所述近邻图像对应的位姿信息作为目标定位信息。有益效果在于基于多哈希的近邻图像查找方式，准确率高；依据归属于同一物体的特征点空间相邻近原理，仅在以待查询特征点概略位置为中心一定半径区域内查找近邻图像，不需要检索所有哈希数据库，效率更高。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 设备 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶设备定位方法，其特征在于，包括：从待查询图像中抽取特征描述子；对各特征描述子分别进行分段哈希计算，得到相应的计算结果；确定与初步定位信息对应的目标空间区间，根据所述计算结果在与各目标空间区间对应的哈希数据库中进行检索，得到与特征描述子对应的近邻特征描述子集合；根据所述近邻特征描述子集合确定所述待查询图像的近邻图像，将所述近邻图像对应的位姿信息作为目标定位信息。
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