[发明专利]一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910451779.1 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110026987B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 刘文印;叶子涵;陈俊洪;梁达勇;周小静;张启翔 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质；本方案包括：根据示教轨迹信息确定运动模型的基函数权重，通过深度摄像头获取目标图像；输入Mask R‑CNN网络，确定起始点及目标点，通过运行模型生成抓取轨迹；可见，在本方案中，运动模型中的基函数权重与示教轨迹相同，所以抓取轨迹在形状上与示教轨迹相似，以达到轨迹学习的目的；本方案通过基于深度学习的检测方法Mask R‑CNN，有效地将图像中的目标进行识别并定位，使得机械臂对物体的抓取更具智能化；本方案将视觉感知和动态运动基元框架结合起来，给运动模型赋予视觉，在机械臂示教轨迹学习和抓取轨迹规划方面更好地与外界环境交互。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 抓取 轨迹 生成 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂抓取轨迹的生成方法，其特征在于，包括：根据示教轨迹信息确定运动模型的基函数权重；所述运动模型为基于动态运动基元算法框架的模型；通过深度摄像头获取目标图像；将所述目标图像输入Mask R‑CNN网络，确定待抓取物体的位置及所述待抓取物体待放置的位置；将所述待抓取物体的位置转换为对应的机械臂七维关节角度，并作为抓取轨迹的起始点位置；将所述待抓取物体待放置的位置转换为对应的机械臂七维关节角度，并作为抓取轨迹的目标点位置；将所述起始点位置、所述目标点位置输入所述运行模型生成抓取轨迹。
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