[发明专利]一种弹簧片采摘机器人末端执行器

摘要

本发明公开了一种弹簧片采摘机器人末端执行器，包括平移切割果梗组件和平移夹持果梗组件，所述平移切割果梗组件包括平移手指气缸、左带刀手指防护盖和右带刀手指防护盖，所述平移夹持果梗组件包括微动开关支架、微动开关、左夹板、右夹板、视觉传感器、机械臂对接件。本发明主要通过两侧气动平移手指先带动两侧夹板夹持果梗，再进一步带动两侧带刀手指防护盖相互闭合交接切断果梗的采摘动作方式，同时结合摄像头图像识别及微动开关来自动配合机器人完成果实采摘作业，本发明具有设计新颖、结构紧凑、通用性强、自动化程度高、环保耐用的优点。

主权项

1.一种弹簧片采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括平移手指气缸，所述平移手指气缸的两个平移手指上分别设置有左带刀手指防护盖和右带刀手指防护盖，所述左带刀手指防护盖与右带刀手指防护盖内侧均分别通过弹簧片固定有左夹板与右夹板，所述左带刀手指防护盖与右带刀手指防护盖对应位置分别设置有可相互交接的刀刃；平移手指气缸上设置有用于接收果梗到位信息的微动开关。