[发明专利]一种用于多孔零件的机器人气动夹具

摘要

本发明公开了一种用于多孔零件的机器人气动夹具，由支撑连接单元、气动定位单元、气动夹紧单元组成；支撑连接单元的夹具支撑板为各部件提供支撑，且下表面为多孔零件的定位基准面；气动定位单元由第一定位结构、第二定位结构组成，气动定位单元的导向锥实现夹具与零件之间的定位，第一定位结构通过三个滑柱对孔进行定心，第二定位结构通过两个滑柱对孔进行转动约束，定位单元用于对多孔零件的精准定位；气动夹紧单元由第一、第二夹紧组件组成，第一夹紧组件具有主要夹紧零件作用，第二夹紧组件为辅助夹紧、缓冲放置零件的作用。两个夹紧组件配合，实现快速精准定位夹紧。定位夹紧可靠，结构采用多单元组装形式，便于维护。

主权项

1.一种用于多孔零件的机器人气动夹具，包括支撑连接单元、气动定位单元、气动夹紧单元，其特征在于:所述支撑连接单元包括筒体法兰和夹具支撑板，所述夹具支撑板为各部件提供支撑，夹具支撑板下表面为多孔零件的定位基准面；机器人末端法兰盘与夹具支撑板之间设有筒体法兰，筒体法兰与机器人末端法兰通过螺栓连接，且通过定位销定位，筒体法兰位于夹具支撑板上表面的后部；所述气动定位单元由第一定位结构件和第二定位结构件组成，定位结构件包括气缸、第一安装法兰、筒体支座、锥块、滑柱、引导衬套和导向锥，气缸与第一安装法兰相连接，第一安装法兰与夹具支撑板之间设有筒体支座，筒体支座内设有锥块，引导衬套与筒体支座螺纹连接，引导衬套和锥块之间设有滑柱，锥块顶部设有凹槽，锥块向下运动，滑柱在凹槽内滑动，通过引导衬套伸出对孔心进行定位，筒体支座下方设有导向锥，在导向锥的作用下，夹具与零件之间定位，夹具支撑板与零件相接触，约束零件的三个自由度，第一定位结构件的锥块上有三个凹槽，筒体支座设有三个引导衬套，通过三个滑柱对孔进行定心，第二定位结构件的锥块上设有两个凹槽，筒体支座设有两个引导衬套，通过两个滑柱对孔进行转动约束；所述气动夹紧单元由第一夹紧组件和第二夹紧组件组成，其中，第一夹紧组件包括第一夹紧结构件、第三夹紧结构件、第五夹紧结构件，第一夹紧组件提供夹紧力抓取夹紧多孔零件；第二夹紧组件包括第二夹紧结构件、第四夹紧结构件、第六夹紧结构件；各夹紧结构件以气缸为动力源，夹紧气缸固定在第二安装法兰上，第二安装法兰下设有气缸支座和转动支撑块，气缸支座与夹具支撑板连接，转动支撑块上设有连杆，气缸推杆上设有转接头，压块与转接头和连杆通过销轴连接，第一夹紧组件的气缸推动压块压紧零件，起到夹紧零件的作用，第二夹紧组件的气缸推动压块压向零件，压块与零件表面之间存在小的间隙，第二夹紧组件件起到辅助压紧的作用，松开零件时，第一夹紧组件压块松开零件，第二夹紧组件后松开，起到缓冲放置零件的作用。