[发明专利]一种平行四边形结构微创手术机械臂

摘要

本发明实施例公开了一种平行四边形结构微创手术机械臂，包括前后摆动机构、左右摆动机构、上下运动机构、复合平行四边形结构、手术器械，所述前后摆动机构包括第一电机、转轴、轴承座、安装座；所述左右摆动机构包括垂直于所述转轴轴线方向设置于所述安装座上的第二电机，所述复合平行四边形结构包括第一、第二纵杆、第一、第二横杆，所述上下运动机构包括固定架、第三电机、丝杆副；所述手术器械升降设置于所述丝杆副的升降块上。采用本发明的微创手术机械臂具有五个自由度，可使整个微创手术机械臂的动作都围绕“远心点”来进行，而且为了可以在手术过程中使用不同的手术器械，设计了更换结构，可以方便地更换手术器械。

主权项

1.一种平行四边形结构微创手术机械臂，其特征在于，包括前后摆动机构、左右摆动机构、上下运动机构、复合平行四边形结构、手术器械；所述前后摆动机构包括第一电机、转轴、轴承座、安装座，所述安装座通过所述转轴转动安装于所述轴承座上，所述第一电机的输出端与所述转轴联动连接；所述左右摆动机构包括垂直于所述转轴轴线方向设置于所述安装座上的第二电机，所述复合平行四边形结构包括第一、第二纵杆、第一、第二横杆，所述第一纵杆的底端与所述第二电机输出端固定连接，所述第一横杆一端与所述安装座固定连接，另一端与所述第二纵杆下端铰接，所述第二横杆一端与所述第一纵杆顶端铰接，所述第二纵杆顶端与所述第二横杆中部铰接；所述上下运动机构包括固定架、第三电机、丝杆副，所述固定架上端与所述第二横杆的另一端铰接，下端通过第三横杆与所述第二纵杆下部铰接；所述第三电机设置于所述固定架上部，所述丝杆副上端与所述第三电机的输出端连接，下端与所述固定架转动连接，所述手术器械升降设置于所述丝杆副的升降块上。