[发明专利]一种平行四边形结构微创手术机械臂

权利要求书

1.一种平行四边形结构微创手术机械臂，其特征在于，包括前后摆动机构、左右摆动机构、上下运动机构、复合平行四边形结构、手术器械；

所述前后摆动机构包括第一电机、转轴、轴承座、安装座，所述安装座通过所述转轴转动安装于所述轴承座上，所述第一电机的输出端与所述转轴联动连接；

所述左右摆动机构包括垂直于所述转轴轴线方向设置于所述安装座上的第二电机，

所述复合平行四边形结构包括第一、第二纵杆、第一、第二横杆，所述第一纵杆的底端与所述第二电机输出端固定连接，所述第一横杆一端与所述安装座固定连接，另一端与所述第二纵杆下端铰接，所述第二横杆一端与所述第一纵杆顶端铰接，所述第二纵杆顶端与所述第二横杆中部铰接；

所述上下运动机构包括固定架、第三电机、丝杆副，所述固定架上端与所述第二横杆的另一端铰接，下端通过第三横杆与所述第二纵杆下部铰接；

所述第三电机设置于所述固定架上部，所述丝杆副上端与所述第三电机的输出端连接，下端与所述固定架转动连接，

所述手术器械升降设置于所述丝杆副的升降块上。

2.根据权利要求1所述的平行四边形结构微创手术机械臂，其特征在于，还包括自转机构，所述自转机构包括固定设置于所述升降块上的安装平台、固定设置于所述安装平台上的第四电机以及相啮合的第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮与第四电机的输出端连接，所述第二齿轮下端通过轴承与所述安装平台转动连接，且下端伸出所述安装平台，所述手术器械的外管与所述第二齿轮下端可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的平行四边形结构微创手术机械臂，其特征在于，所述自转机构还包括钻接头与钻夹头，所述第二齿轮下端具有内螺纹，所述钻接头通过外螺纹固定设置于所述第二齿轮下端，所述钻夹头用于将所述外管夹紧设置于所述钻夹头内。

4.根据权利要求3所述的平行四边形结构微创手术机械臂，其特征在于，所述手术器械包括内拉杆、前端接头、钳头、连接件，所述内拉杆套设于所述外管中，所述前端接头固定设置于所述外管末端，所述钳头铰接于所述前端接头上，所述内拉杆末端通过一对所述连接件与所述钳头铰接形成转动副。

5.根据权利要求4所述的平行四边形结构微创手术机械臂，其特征在于，所述安装平台上设置有气缸，所述第二齿轮具有中心通孔，所述内拉杆穿过所述第二齿轮的中心通孔与所述气缸的活塞杆固定连接。