[发明专利]一种向心闭合式夹持机械爪

摘要

本发明公开了一种向心闭合式夹持机械爪，可自主控制或通过设置参数来实现自动抓取。包括固定机架导轨，所述固定机架导轨下端与舵盘同轴固连，所述舵盘与舵机输出轴同轴固连，所述舵机与固定机架导轨相连接；舵盘的四角分别与连杆一端铰接，连杆的另一端与夹爪铰接，夹爪又接合在导轨上，四个夹爪等角度布置在舵机输出轴的四个方向上。本发明结构简易，控制方法简单，可移植性高；张角通过控制可以稳定抓取球形物件，且不改变物件的形状。且发明的设计时充分考虑到零件的磨损问题，方便更换零件。

主权项

1.一种向心闭合式夹持机械爪，其特征在于：包括舵机固定架（6）、舵盘（4）、舵机（5）、P根导轨（1）、M个夹爪（2）和N根连杆（3），P=N=M，M≥3；舵机固定架（6）包括底板和两块侧板，两块侧板对称固定在底板的底面两侧，舵机（5）固定在两块侧板上；舵机固定架（6）的底板和舵机（5）之间设有舵盘（4），舵机（5）的输出轴与舵盘（4）的中心固连；P根导轨（1）均匀分布在底板顶面，导轨（1）一端固定在底板上，另一端伸出底板，每根导轨（1）上设有一个夹爪（2），N根连杆（3）均匀分布在舵盘（4）上，每根连杆（3）一端与舵盘（4）转动连接，另一端与夹爪（2）转动连接，工作时通过舵机（5）带动舵盘（4）和连杆（3）运动，进而带动夹爪（2）同步做向心或离心运动。