[发明专利]一种多目标轨迹的预测方法、装置、车载设备及存储介质在审
| 申请号： | 201910349897.1 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110223318A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 潘争;段云志 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 郭鑫 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及多目标轨迹的预测方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取车辆在多个时刻的行驶状态信息及多个目标在每个时刻的局部图像信息和运动信息；基于局部图像信息，确定多个目标在每个时刻的位置信息以及距离信息；基于行驶状态信息、局部图像信息、运动信息、位置信息及距离信息，预测多个目标的轨迹。可见，通过获取多个目标在多个时刻的局部图像信息作为环境语义信息，增加预测的多目标轨迹对环境的感知。从局部图像信息中可确定目标的位置及距离，并通过获取多个目标在多个时刻的运动信息，使用目标的位置、距离及运动信息，来约束目标的运动趋势，并结合车辆的在多个时刻的行驶状态信息预测多目标的轨迹，增加预测的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 局部图像信息 多个目标 运动信息 多目标 预测 行驶状态信息 车载设备 存储介质 距离信息 语义信息 运动趋势 感知 | ||
【主权项】：
1.一种多目标轨迹的预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在多个时刻的行驶状态信息以及多个目标在每个所述时刻的局部图像信息和运动信息；基于所述局部图像信息，确定多个目标在每个所述时刻的位置信息以及距离信息；基于所述行驶状态信息、所述局部图像信息、所述运动信息、所述位置信息以及所述距离信息，预测所述多个目标的轨迹。
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