[发明专利]一种基于电机电流的机器人机械臂无传感碰撞检测方法有效
| 申请号： | 201910349412.9 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN109940622B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 董龙雷;马琳婕;严健;韩祎;官威 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于电机电流的机器人机械臂无传感碰撞检测方法，采集机械臂关节电机的输出电流；搭建神经网络并应用反向传播算法更新神经网络的权重和偏差，得到估计的电流值；根据机械臂关节电机输出电流与神经网络输出的估计电流之间的误差值与碰撞检测阈值比较用于碰撞判定。本发明简单易于操作，且具有更高的普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 电机 电流 机器人 机械 传感 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于电机电流的机器人机械臂无传感碰撞检测方法，其特征在于，采集机械臂关节电机的输出电流；搭建神经网络并应用反向传播算法更新神经网络的权重和偏差，得到估计的电流值；根据机械臂关节电机输出电流与神经网络输出的估计电流之间的误差值与碰撞检测阈值比较用于碰撞判定。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安交通大学，未经西安交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910349412.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
