[发明专利]机器人控制装置、机器人及机器人系统

摘要

本申请提供机器人控制装置、机器人及机器人系统，可以在进行将线缆的一端部连接于第一连接器、将线缆的另一端部连接于第二连接器的作业时，高效地进行该作业。机器人控制装置控制机器人，末端执行器安装于该机器人，机器人控制装置使机器人执行：第一动作，用末端执行器保持线缆的一端部侧，并将该一端部插入第一连接器；第二动作，存储向第一连接器的插入完成时的特定点的位置和姿势；第三动作，一面用末端执行器保持线缆，一面基于向线缆的另一端部的移动量以及位置和姿势，使末端执行器向对象物的另一端部侧移动，并保持该另一端部侧；以及第四动作，依旧用末端执行器保持线缆的另一端部侧并将其另一端部插入第二连接器。

主权项

1.一种机器人控制装置，其特征在于，控制机器人，所述机器人具有机械臂，末端执行器安装于所述机械臂，所述机器人用所述末端执行器保持具有可挠性的线缆，将所述线缆的一端部连接于第一连接器，并将所述线缆的另一端部插入第二连接器，所述机器人控制装置使所述机器人执行：第一动作，用所述末端执行器保持所述线缆的一端部侧，并将所述线缆的一端部插入所述第一连接器；第二动作，存储所述线缆的一端部插入所述第一连接器的插入完成时的所述线缆上或所述末端执行器上的特定点的位置和姿势；第三动作，一面用所述末端执行器引导所述线缆，一面基于预先存储的向所述线缆的另一端部的移动量以及所述位置和所述姿势，使所述末端执行器沿着所述线缆向所述线缆的另一端部侧移动，并用所述末端执行器保持所述线缆的另一端部侧；以及第四动作，依旧用所述末端执行器保持所述线缆的另一端部侧而将所述线缆的另一端部插入所述第二连接器。