[发明专利]一种机器人零相移实时滤波方法

摘要

本发明涉及工业机器人数字信号处理系统中的滤波器领域，具体是一种机器人零相移实时滤波方法，其具体步骤如下：S1：采集数据，分析频率；S2：设计FIR滤波器系数和阶数；S3：计算滤波数据；S4：确定实际数据与延拓数据比重关系；本发明充分利用FIR滤波器的线性相位性质，在滤波时不会产生频谱混叠，剔除噪声干扰的同时，又尽可能的保留了实际数据，减少了人工记录可能出现错误的可能；由于滤波后的数据不会有相位滞后，在实际人机协作过程中，如果发生碰撞，信号会在当前时刻发生变化，可以使机器人立马启动安全措施，不会对人造成进一步的伤害，提高了使用者的安全性。

主权项

1.一种机器人零相移实时滤波方法,其特征在于：其具体步骤如下：S1：采集数据，分析频率：采集机械臂运行数据，进行频谱分析，确定RIR滤波器的截止频率：a：根据Kaiser方程确认FIR滤波器阶数：b：确定FIR滤波器系数；S2：设计FIR滤波器系数和阶数：根据截止频率，设计FIR滤波器的系数和阶数，为保证滤波后数据的零相移特性，对滤波数据进行右延拓；S3：计算滤波数据：计算数据通过FIR滤波器后的滤波数据，为保证滤波后数据的平滑性，将滤波后数据分为两部分；S4：确定实际数据与延拓数据比重关系：a：计算采集的实际数据与期望数据的变化趋势；b：计算高斯分布的均值与方差；c：计算初始协方差矩阵P；d：计算观测值协方差R。