[发明专利]一种激光导航AGV的高精度定位方法

摘要

本发明公开了一种激光导航AGV的高精度定位方法，极大的提高了AGV小车定位的稳定性，并且相比于其他三角定位算法，有着更高的适应性，对反光板的布局依赖性较小，并提出了一种基于卡尔曼滤波的算法来提高定位的稳定性，解决AGV小车在运动过程中定位的延时性，这极大地提高了AGV的运行速度，提高了AGV的工作效率。

主权项

1.一种激光导航AGV的高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：计算虚拟反光板坐标,假设三个反光板的绝对坐标为(x₁，y₁),(x₂，y₂),(x₃，y₃)，反光板扫描到的角度分别为则：x′₁＝x₁‑x₂y′₁＝y₁‑y₂y′₃＝y₃‑y₂x′₃＝x₃‑x₂步骤二：计算三个cot()值：步骤三：计算虚拟圆心坐标：x′₁₂＝x′₁+T₁₂y′₁y′₁₂＝y′₁‑T₁₂x′₁y′₂₃＝y′₃+T₂₃x′₃x′₂₃＝x′₃‑T₂₃y′₃x′₃₁＝(x′₃+x′₁)+T₃₁(y′₃‑y′₁)y′₃₁＝(y′₃+y′₁)‑T₃₁(x′₃‑x′₁)步骤四：计算虚拟过度值：k′₃₁＝x′₁x′₃+y′₁y′₃+T₃₁(x′₁y′₃‑x′₃y′₁)步骤五：计算虚拟D值：D＝(x′₁₂‑x′₂₃)(y′₂₃‑y′₃₁)‑(y′₁₂‑y′₂₃)(x′₂₃‑x′₃₁)步骤六：计算激光雷达位置坐标：