[发明专利]一种激光导航AGV的高精度定位方法在审
| 申请号： | 201910326851.8 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN110068832A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 丁旭 | 申请（专利权）人： | 科罗玛特自动化科技(苏州)有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S7/48 |
| 代理公司： | 上海诺衣知识产权代理事务所(普通合伙) 31298 | 代理人： | 衣然 |
| 地址： | 215000 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 高精度定位 激光导航 算法 卡尔曼滤波 工作效率 三角定位 运动过程 反光板 延时性 | ||
本发明公开了一种激光导航AGV的高精度定位方法，极大的提高了AGV小车定位的稳定性，并且相比于其他三角定位算法，有着更高的适应性，对反光板的布局依赖性较小，并提出了一种基于卡尔曼滤波的算法来提高定位的稳定性，解决AGV小车在运动过程中定位的延时性，这极大地提高了AGV的运行速度，提高了AGV的工作效率。
技术领域
本发明涉及激光导航技术领域，具体为一种激光导航AGV的高精度定位方法。
背景技术
激光雷达技术广泛应用在AGV、无人驾驶等领域，基于激光雷达技术的AGV凭借其较高的稳定性，较高的定位精度，以及对场景依赖性小的特性，广泛应用在货物运输、快递运输等领域。
激光雷达主要应用于AGV的自身定位，目前主流的定位方式是基于反光板的三角定位算法。但这种算法有着天然的局限性，要求反光板有着较严格的布局以及有些位置无法定位，其次，当AGV高速运行过程中激光雷达定位具有延迟性质，从而导致AGV定位的不精确。
发明内容
本发明解决的技术问题在于克服现有技术的AGV定位不精确的缺陷，提供一种激光导航AGV的高精度定位方法。所述一种激光导航AGV的高精度定位方法具有精度、稳定性和效率高，并且适用性广等特点。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种激光导航AGV的高精度定位方法，包括以下步骤：
步骤一：计算虚拟反光板坐标,假设三个反光板的绝对坐标为(x1，y1),(x2，y2),(x3，y3)，反光板扫描到的角度分别为则：
x'1＝x1-x2
y'1＝y1-y2
y'3＝y3-y2
x'3＝x3-x2
步骤二：计算三个cot()值：
步骤三：计算虚拟圆心坐标：
x'12＝x'1+T12y'1
y'12＝y'1-T12x'1
y'23＝y'3+T23x'3
x'23＝x'3-T23y'3
x'31＝(x'3+x'1)+T31(y'3-y'1)
y'31＝(y'3+y'1)-T31(x'3-x'1)
步骤四：计算虚拟过度值：
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于科罗玛特自动化科技(苏州)有限公司，未经科罗玛特自动化科技(苏州)有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910326851.8/2.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
