[发明专利]一种激光导航AGV的高精度定位方法

权利要求书

1.一种激光导航AGV的高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：计算虚拟反光板坐标,假设三个反光板的绝对坐标为(x₁，y₁),(x₂，y₂),(x₃，y₃)，反光板扫描到的角度分别为则：

x′₁＝x₁-x₂

y′₁＝y₁-y₂

y′₃＝y₃-y₂

x′₃＝x₃-x₂

步骤二：计算三个cot()值：

步骤三：计算虚拟圆心坐标：

x′₁₂＝x′₁+T₁₂y′₁

y′₁₂＝y′₁-T₁₂x′₁

y′₂₃＝y′₃+T₂₃x′₃

x′₂₃＝x′₃-T₂₃y′₃

x′₃₁＝(x′₃+x′₁)+T₃₁(y′₃-y′₁)

y′₃₁＝(y′₃+y′₁)-T₃₁(x′₃-x′₁)

步骤四：计算虚拟过度值：

k′₃₁＝x′₁x′₃+y′₁y′₃+T₃₁(x′₁y′₃-x′₃y′₁)

步骤五：计算虚拟D值：

D＝(x′₁₂-x′₂₃)(y′₂₃-y′₃₁)-(y′₁₂-y′₂₃)(x′₂₃-x′₃₁)

步骤六：计算激光雷达位置坐标：

2.根据权利要求1所述的一种激光导航AGV的高精度定位方法，其特征在于：高精度定位方法基于卡尔曼滤波的融合定位方法，这其中：

AGV小车运动学公式如下所示：

根据运动学公式，可以推导出AGV叉车旋转角度方程如下所示：

通过迭代的方式可以根据k-1时刻的运动学参数，推导k时刻的转角，公式如下：

卡尔曼滤波有两个过程，分别是预测过程和更新过程，根据k-1时刻的状态量x_k-1，控制输入量u_k-1，噪声干扰量w_k-1，来计算出k时刻的状态量，公式如下：

x_k＝f(x_k-1,u_k-1,w_k-1)

对于AGV，控制输入量为v，γ：

激光雷达获得的反光板坐标为z_k，其中v_θ为激光雷达的测量噪声：

z_k＝h(x_k,v_θ)。