[发明专利]一种单目SLAM算法的初始化方法及系统有效
| 申请号： | 201910319610.0 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN110060202B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 杨文龙;P·尼古拉斯 | 申请（专利权）人： | 湖北亿咖通科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T7/70;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) 11391 | 代理人： | 康正德;关艳芬 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市经济开发区神*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种单目SLAM算法的初始化方法及系统，该方法包括：从采集图像中选取图像交叠区内的像素点，并将选取的像素点转换为对应双目SLAM算法的像素点后，基于双目SLAM算法计算图像交叠区中转换后的像素点的三维坐标，并将像素点的三维坐标转换为相机坐标系的坐标信息，进而可以依据相机坐标系的坐标信息对单目SLAM算法进行初始化。由此，本发明实施例可以通过依据双目SLAM算法来辅助单目SLAM算法实现初始化，从而能够使单目SLAM算法对应的单目系统更快、更好的实现初始化，提高了单目SLAM算法的稳定性和计算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 slam 算法 初始化 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种单目SLAM算法的初始化方法，包括：从采集图像中选取图像交叠区内的像素点，其中，所述图像交叠区为通过不同角度采集的两个图像的内容交叠区域；将选取的像素点转换为对应双目SLAM算法的像素点，基于所述双目SLAM算法计算图像交叠区中转换后的像素点的三维坐标；将所述像素点的三维坐标转换为相机坐标系的坐标信息；依据所述相机坐标系的坐标信息对单目SLAM算法进行初始化。
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