[发明专利]一种卫星/惯性/视觉组合导航系统完好性评估方法有效
| 申请号： | 201910297871.7 | 申请日： | 2019-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN110260885B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 孙蕊;王均晖;程琦 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 熊玉玮 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种卫星/惯性/视觉组合导航系统完好性评估方法，涉及多传感器组合导航系统的完好性评估，属于计算、推算、计数的技术领域。该方法对当前时刻各传感器的测量值进行预处理得到当前时刻各传感器的观测向量，将当前时刻各传感器的观测向量表示为具有公共位姿节点的多条边，利用位姿节点和边之间的关系，图优化构建残差带权平方和函数，采用鲁棒性较强的萤火虫算法优化位姿节点求解残差带权平方和函数的最优解进而实现全局最优，再计算检验统计量并对比其和检测门限进而判定故障与否，减少了系统计算量，避免内存消耗随时间推移急剧增加带来的时延问题，能够满足实时性检测需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 卫星 惯性 视觉 组合 导航系统 完好 评估 方法 | ||
【主权项】：
1.一种卫星/惯性/视觉组合导航系统完好性评估方法，其特征在于，对当前时刻各传感器的测量值进行预处理得到当前时刻各传感器的观测向量，将当前时刻各传感器的观测向量表示为具有公共位姿节点的多条边，利用位姿节点和边之间的关系，图优化构建残差带权平方和函数，采用萤火虫算法优化位姿节点来求解残差带权平方和函数的最优解，对残差带权平方和函数的最优解标准化得到检验统计量并根据给定的误警率设置检测门限，在检验统计量超过检测门限时判定故障。
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