[发明专利]室内定位方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备在审
申请号: | 201910288968.1 | 申请日: | 2019-04-11 |
公开(公告)号: | CN110231592A | 公开(公告)日: | 2019-09-13 |
发明(设计)人: | 丘建栋;柯尼;庄立坚;梁嘉贤 | 申请(专利权)人: | 深圳市城市交通规划设计研究中心有限公司 |
主分类号: | G01S5/02 | 分类号: | G01S5/02 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 李艳丽 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明属于室内定位技术领域,尤其涉及一种室内定位方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法获取终端设备采集的惯性测量数据;根据所述惯性测量数据计算所述终端设备的第一定位坐标;获取所述终端设备采集的Wi‑Fi指纹数据;根据所述Wi‑Fi指纹数据计算所述终端设备的第二定位坐标;将所述第一定位坐标和所述第二定位坐标输入到预设的卡尔曼滤波模型中进行校正处理,得到所述终端设备校正后的定位坐标。通过卡尔曼滤波模型,使用Wi‑Fi指纹定位不断校正惯性定位随时间累积的误差,同时使用惯性定位来弥补Wi‑Fi指纹定位的不稳定性,从而大大提高了最终定位结果的精度。 | ||
搜索关键词: | 终端设备 定位坐标 计算机可读存储介质 卡尔曼滤波 惯性测量 室内定位 指纹数据 校正 指纹 室内定位技术 采集 不稳定性 定位结果 时间累积 数据计算 校正处理 预设 | ||
【主权项】:
1.一种室内定位方法,其特征在于,包括:获取终端设备采集的惯性测量数据;根据所述惯性测量数据计算所述终端设备的第一定位坐标;获取所述终端设备采集的Wi‑Fi指纹数据;根据所述Wi‑Fi指纹数据计算所述终端设备的第二定位坐标;将所述第一定位坐标和所述第二定位坐标输入到预设的卡尔曼滤波模型中进行校正处理,得到所述终端设备校正后的定位坐标。
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