[发明专利]一种机器人控制方法、装置、设备和介质有效
| 申请号： | 201910285053.5 | 申请日： | 2019-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN109807903B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 张俊杰;苏衍宇;孟健;田立志;邹翼波 | 申请（专利权）人： | 博众精工科技股份有限公司;苏州博众机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 215200 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、设备和介质。其中，所述方法包括：接收外部事件信息，并响应外部事件作用于机器人的外部事件触发，确定机器人行为树中当前子节点执行的当前事件信息；基于预设事件优先级，依据外部事件信息以及当前子节点执行的当前事件信息，确定机器人行为树中当前待执行的目标子节点；依据目标子节点，切换机器人的执行状态，并控制目标子节点执行关联的行为动作。本发明实施例通过利用外部事件来触发机器人行为树，使得机器人可以根据外部事件信息和当前子节点执行的当前事件信息，自由的切换当前的执行状态，从而实现对外部事件的及时响应，并且能够从宏观上规划机器人任务的执行状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收外部事件信息，并响应外部事件作用于机器人的外部事件触发，确定机器人行为树中当前子节点执行的当前事件信息；基于预设事件优先级，依据所述外部事件信息以及当前子节点执行的当前事件信息，确定所述机器人行为树中当前待执行的目标子节点；依据所述目标子节点，切换所述机器人的执行状态，并控制所述目标子节点执行关联的行为动作。
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