[发明专利]一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器

摘要

本发明公开了一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，包括快速定位机构、重载夹具机构以及支撑板；重载夹具机构包括滑动设置在支撑板两端的横板，其中一个横板两端的底部对称设置有第一固定架，另一个横板两端的底部对称设置有第二固定架，第一固定架的底部转动连接夹持辊子，第二固定架的底部转动连接有锁紧辊子，锁紧辊子上设置有压力传感器，夹持辊子、锁紧辊子分别与第一固定架、第二固定架之间连接有限位弹簧；快速定位机构包括固定在支撑板中部的双轴电机，双轴电机的两个输出轴分别连接有第一梯形螺杆和第二梯形螺杆，第一梯形螺杆和第二梯形螺杆均通过套筒装置与横板连接。

主权项

1.一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，其特征在于：包括快速定位机构(1)、重载夹具机构(2)以及支撑板(3)；所述重载夹具机构(2)包括两个对称设置在所述支撑板(3)两端并且与其滑动连接的横板(2‑2)，其中一个所述横板(2‑2)两端的底部对称设置有第一固定架(2‑3)，另一个所述横板(2‑2)两端的底部对称设置有第二固定架(2‑14)，所述第一固定架(2‑3)的底部转动连接有夹持辊子(2‑5)，所述第二固定架(2‑14)的底部滑动连接有楔块顶板(2‑7)并通过连接板(2‑13)固定有双向液压杆(2‑9)，所述双向液压杆(2‑9)设置在所述支撑板(3)下方并且两个伸出端均固定有与所述楔块顶板(2‑7)配合的楔块(2‑6)，所述楔块顶板(2‑7)的两端通过轴承(2‑11)转动连接有两个锁紧辊子(2‑4)，所述锁紧辊子(2‑4)上设置有压力传感器(2‑10)，所述夹持辊子(2‑5)与所述第一固定架(2‑3)之间、所述锁紧辊子(2‑4)与所述第二固定架(2‑14)之间均固定连接有限位弹簧(2‑8)；所述快速定位机构(1)包括固定在所述支撑板(3)中部的双轴电机(1‑2)，所述双轴电机(1‑2)的两个输出轴分别通过联轴器(1‑4)连接有第一梯形螺杆(1‑5)和第二梯形螺杆(1‑6)，所述第一梯形螺杆(1‑5)和所述第二梯形螺杆(1‑6)均通过套筒装置与所述横板(2‑2)活动连接。