[发明专利]一种双向自适应伸缩机械臂在审
| 申请号： | 201910283030.0 | 申请日： | 2019-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN109877809A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;葛壮;谢磊超;袁忠秋;张永超 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12;B25J18/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂，具体地说是一种双向自适应伸缩机械臂，机械臂包括多个关节单元，每个关节单元均包括中间支撑杆及连接于该中间支撑杆两侧的剪叉杆机构，位于同侧的剪叉杆机构相互铰接，位于最底部关节单元中每侧的剪叉杆机构分别连接有独立的驱动控制机构，驱动控制机构安装于底座上，位于最顶部的关节单元连接有上支撑板，上支撑板上安装有末端机械手；各关节单元中位于同侧的剪叉杆机构通过独立的驱动控制机构驱动，实现同侧的各剪叉杆机构中两个剪叉向内或向外相对转动，进而实现机械臂的伸缩变形或侧向弯曲。本发明结构灵巧，运动精度高，运动灵活，机械臂的自适应变形能力可以在障碍物等多种情况下实现抓取或者依靠自身进行抱持。 | ||
| 搜索关键词： | 关节单元 剪叉杆 机械臂 驱动控制机构 自适应 同侧 伸缩机械臂 中间支撑杆 上支撑板 抓取 末端机械手 变形能力 侧向弯曲 伸缩变形 障碍物 最顶部 剪叉 铰接 向内 底座 转动 驱动 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种双向自适应伸缩机械臂，其特征在于：包括底座、驱动控制机构、机械臂、上支撑板(24)及末端机械手(25)，其中机械臂包括多个关节单元，每个关节单元均包括中间支撑杆及连接于该中间支撑杆两侧的剪叉杆机构，位于同侧的剪叉杆机构相互铰接，位于最底部关节单元中每侧的剪叉杆机构分别连接有独立的驱动控制机构，所述驱动控制机构安装于底座上，位于最顶部的关节单元连接有上支撑板(24)，该上支撑板(24)上安装有所述末端机械手(25)；各所述关节单元中位于同侧的剪叉杆机构通过独立的驱动控制机构驱动，实现同侧的各剪叉杆机构中两个剪叉向内或向外相对转动，进而实现所述机械臂的伸缩变形或侧向弯曲。
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