[发明专利]一种仿生水母类水下机器人的运动及速度控制方法有效
| 申请号： | 201910281993.7 | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN109866904B | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 王卓;孙延超;徐沈方;秦洪德;张佩;吴淼;张士伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63H1/37 | 分类号： | B63H1/37 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种仿生水母类水下机器人的运动及速度控制方法，属于仿生机器人控制领域。现有的非线性振荡器在仿生机器人的节奏性运动控制存在频率和幅值的收敛速度慢的问题，且缺少相应的速度控制方法。一种仿生水母类水下机器人的运动及速度控制方法，设计仿生水母动力模型；建立仿生水母各关节的振荡器模型，改变振荡器的波形；设计两个振荡器之间的耦合方式，由此确定建立多个振荡器之间的耦合方式，实现多个振荡器所在关节之间相互配合协调，实现仿生水母运动的控制，根据运动控制绘制频率与平均速度变化曲线，找到对应的运动频率，推算周期性速度变化曲线作为期望速度；按照期望速度控制速度。本发明算法对仿生水母的运动收敛性好，能稳定控制运动速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 水母 水下 机器人 运动 速度 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.基于改进振荡器的仿生水母类水下机器人的运动控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤一、设计仿生水母动力模型；步骤二、建立仿生水母各关节的振荡器模型，采用非谐波步态的生成方法改变振荡器的波形；步骤三、设计两个振荡器之间的耦合方式，由此确定建立多个振荡器之间的耦合方式，实现多个振荡器所在关节之间相互配合协调，完成各种运动方式，实现仿生水母整体协调运动的控制。
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