[发明专利]机器人的手腕结构有效
| 申请号： | 201910269446.7 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN110355781B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 久米宏和 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人的手腕结构，其能够容易进行驱动马达以及线条体的安装或维修。机器人的手腕结构具备第一手腕元件、第二手腕元件以及第三手腕元件。第一手腕元件具备：中空结构的外壳；两个驱动马达，其容纳于其内部空间并驱动第二手腕元件以及第三手腕元件；以及导管部件，其在内部空间内，使线条体从臂侧至第二手腕元件侧为止向沿着第一轴线的方向通过。在位于隔着基准平面的两侧的第一侧壁以及第二侧壁，设置有第一开口部以及第二开口部。第一开口部具有能够使驱动马达通过的大小，两个驱动马达的旋转轴中心配置于第一侧壁与基准平面之间，导管部件配置于第二侧壁与驱动马达之间，在绕开驱动马达而弯曲的路径配置线条体。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 手腕 结构 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的手腕结构，其特征在于，具备：第一手腕元件，其以能够围绕第一轴线旋转的方式支撑于机器人的臂的前端；第二手腕元件，其以能够围绕与所述第一轴线相交的第二轴线旋转的方式支撑于该第一手腕元件的前端；以及第三手腕元件，其以能够围绕与所述第二轴线相交的第三轴线旋转的方式支撑于该第二手腕元件的前端，所述第一手腕元件具备：中空结构的外壳；两个驱动马达，其容纳于该外壳的内部空间并驱动所述第二手腕元件以及所述第三手腕元件；以及导管部件，其在所述内部空间内，使线条体从所述臂侧至所述第二手腕元件侧为止向沿着所述第一轴线的方向通过，在所述外壳的位于隔着包含所述第一轴线以及所述第二轴线的平面的两侧的第一侧壁以及第二侧壁，设置有将所述内部空间向外部敞开的第一开口部以及第二开口部，所述第一开口部具有能够通过所述驱动马达的大小，两个所述驱动马达的旋转轴中心配置于所述第一侧壁与所述平面之间，所述导管部件配置于所述第二侧壁与所述驱动马达之间，在绕开所述驱动马达而弯曲的路径配置所述线条体。
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