[发明专利]机器人的手腕结构

权利要求书

1.一种机器人的手腕结构，其特征在于，具备：

第一手腕元件，其以能够围绕第一轴线旋转的方式支撑于机器人的臂的前端；

第二手腕元件，其以能够围绕与所述第一轴线相交的第二轴线旋转的方式支撑于该第一手腕元件的前端；以及

第三手腕元件，其以能够围绕与所述第二轴线相交的第三轴线旋转的方式支撑于该第二手腕元件的前端，

所述第一手腕元件具备：中空结构的外壳；两个驱动马达，其容纳于该外壳的内部空间并驱动所述第二手腕元件以及所述第三手腕元件；以及导管部件，其在所述内部空间内，使线条体从所述臂侧至所述第二手腕元件侧为止向沿着所述第一轴线的方向通过，

在所述外壳的位于隔着包含所述第一轴线以及所述第二轴线的平面的两侧的第一侧壁以及第二侧壁，设置有将所述内部空间向外部敞开的第一开口部以及第二开口部，

所述第一开口部具有能够通过所述驱动马达的大小，

两个所述驱动马达的旋转轴中心配置于所述第一侧壁与所述平面之间，

所述导管部件配置于所述第二侧壁与所述驱动马达之间，在绕开所述驱动马达而弯曲的路径配置所述线条体。

2.根据权利要求1所述的机器人的手腕结构，其特征在于，

所述驱动马达的一部分配置于所述平面与所述第二侧壁之间。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的手腕结构，其特征在于，

在两个所述驱动马达以及由两个该驱动马达夹住的区域，包含有所述内部空间的中央附近。

4.根据权利要求1或2所述的机器人的手腕结构，其特征在于，

两个所述驱动马达的至少一部分在所述第一轴线方向上重叠配置。

5.根据权利要求1或2所述的机器人的手腕结构，其特征在于，

所述外壳在所述第二轴线方向的两侧能够旋转地支撑所述第二手腕元件。

6.根据权利要求1或2所述的机器人的手腕结构，其特征在于，

在所述外壳的位于所述第二轴线方向的两侧的第三侧壁以及第四侧壁，设置有：贯穿孔，其使安装任一个所述驱动马达的安装面以及所述旋转轴贯穿；以及加工用开口部，其在与所述安装面对置的位置开口且用于加工所述安装面。

7.根据权利要求6所述的机器人的手腕结构，其特征在于，

在至少一个所述驱动马达的所述旋转轴固定有带轮，所述带轮绕挂用于驱动所述第二手腕元件或所述第三手腕元件的带，

所述驱动马达具备接口，该接口沿着所述安装面向使施加于所述带的张力变化的方向进行位置调整，并且能够经由形成于与该安装面相同的侧壁的所述加工用开口部而将位置调整用夹具安装于所述驱动马达。