[发明专利]机器人的手腕结构

说明书

本发明提供一种机器人的手腕结构，其能够容易进行驱动马达以及线条体的安装或维修。机器人的手腕结构具备第一手腕元件、第二手腕元件以及第三手腕元件。第一手腕元件具备：中空结构的外壳；两个驱动马达，其容纳于其内部空间并驱动第二手腕元件以及第三手腕元件；以及导管部件，其在内部空间内，使线条体从臂侧至第二手腕元件侧为止向沿着第一轴线的方向通过。在位于隔着基准平面的两侧的第一侧壁以及第二侧壁，设置有第一开口部以及第二开口部。第一开口部具有能够使驱动马达通过的大小，两个驱动马达的旋转轴中心配置于第一侧壁与基准平面之间，导管部件配置于第二侧壁与驱动马达之间，在绕开驱动马达而弯曲的路径配置线条体。

技术领域

本发明涉及机器人的手腕结构。

背景技术

以往，作为安装于机器人的臂的前端的手腕结构，已知有内置线条体用的导管部件的手腕结构，该线条体用的导管部件将线条体从前端的两轴部分的驱动马达以及臂引导至手腕前端(例如，1参照专利文献。)。

在专利文献1的手腕结构中，相对于臂沿着使手腕旋转的轴线笔直地配置导管部件，并在隔着导管部件的位置配置有两个驱动马达。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5833836号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，由于在专利文献1的手腕结构中导管部件被两个驱动马达夹住，因此不拆卸任一个驱动马达，则无法接近导管部件，存在难以进行线条体的安装或维修作业的不良情况。

本发明是鉴于上述的事情而做出的，其目的在于提供能够容易进行驱动马达以及线条体的安装或维修的机器人的手腕结构。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人的手腕结构，其具备：第一手腕元件，其以能够围绕第一轴线旋转的方式支撑于机器人的臂的前端；第二手腕元件，其以能够围绕与所述第一轴线相交的第二轴线旋转的方式支撑于该第一手腕元件的前端；以及第三手腕元件，其以能够围绕与所述第二轴线相交的第三轴线旋转的方式支撑于该第二手腕元件的前端，所述第一手腕元件具备：中空结构的外壳；两个驱动马达，其容纳于该外壳的内部空间并驱动所述第二手腕元件以及所述第三手腕元件；以及导管部件，其在所述内部空间内，使线条体从所述臂侧至所述第二手腕元件侧为止向沿着所述第一轴线的方向通过，在所述外壳的位于隔着包含所述第一轴线以及所述第二轴线的平面的两侧的第一侧壁以及第二侧壁，设置有将所述内部空间向外部敞开的第一开口部以及第二开口部，所述第一开口部具有能够通过所述驱动马达的大小，两个所述驱动马达的旋转轴中心配置于所述第一侧壁与所述平面之间，所述导管部件配置于所述第二侧壁与所述驱动马达之间，在绕开所述驱动马达而弯曲的路径配置所述线条体。

根据本方案，经由设置于第一侧壁的第一开口部，能够将两个驱动马达从外部容纳于外壳的内部空间内。在该情况下，在旋转轴配置于包含第一轴线以及第二轴线的平面与第一侧壁之间的位置中，在外壳安装于两个驱动马达。由此，在外壳的内部空间内，驱动马达偏向第一侧壁侧而配置，因此在驱动马达与第二侧壁之间形成空间。而且，能够在形成后的空间配置导管部件。

而且，通过从臂侧进入内部空间内并沿着第一轴线延伸至第二手腕元件侧为止的线条体，通过导管部件内，从而配置于绕开两个驱动马达的弯曲的路径。即，优选地，在臂与相对于臂围绕第一轴线旋转的第一手腕元件的连接位置附近中，线条体通过作为旋转中心的第一轴线附近。优选地，在相对于第一手腕元件旋转的第二手腕元件附近中，通过作为第二手腕元件的旋转角度范围的中央的第一轴线附近。而且，即使在内部空间的中央附近中，经过从第一轴线分离的路径而绕开驱动马达，对线条体施加的负担也较少。