[发明专利]一种全驱动五指灵巧手结构及控制系统在审
| 申请号： | 201910255515.9 | 申请日： | 2019-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN109773816A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 杜巧玲;张桂平;陈弘维;杨文康 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京君泊知识产权代理有限公司 11496 | 代理人： | 王程远 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全驱动五指灵巧手结构及控制系统，包括固定底座，所述固定底座顶端安装有手掌，手掌一侧安装有掌骨，所述掌骨的数量为五个，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过1个侧摆舵机和3个转动舵机的作用，使得单根手指有4个自由度，其中三个可以实现弯曲/伸展的自由度，一个可以实现手指侧摆的自由度，从而使得整个装置具有20个自由度，且每个自由度都能够独立控制，可以稳定抓取不同大小的物体，提高了装置的灵活性，通过压力传感器的作用，检测手指与目标物体之间的接触力，并反馈给主控芯片，主控芯片利用压力传感器反馈的数据控制各个舵机转动角度，进行动态调整，使其更好地抓取物体。 | ||
| 搜索关键词： | 掌骨 抓取 五指灵巧手 压力传感器 固定底座 控制系统 主控芯片 全驱动 舵机 手掌 转动 反馈 侧摆舵机 顶端安装 动态调整 独立控制 结构科学 目标物体 数据控制 接触力 侧摆 单根 伸展 检测 | ||
【主权项】：
1.一种全驱动五指灵巧手结构，包括固定底座(1)，其特征在于：所述固定底座(1)顶端安装有手掌(2)，所述手掌(2)一侧安装有掌骨(3)，所述掌骨(3)的数量为五个，所述掌骨(3)一端安装有近节指骨(7)，所述近节指骨(7)一端安装有中节指骨(8)，所述中节指骨(8)一端安装有远节指骨(9)，所述掌骨(3)与近节指骨(7)之间、近节指骨(7)与中节指骨(8)之间和中节指骨(8)与远节指骨(9)之间均安装有关节组件(11)；所述关节组件(11)包括凸块(1101)、转轴(1102)、转动舵机(1103)和固定板(1104)；所述近节指骨(7)、中节指骨(8)和远节指骨(9)一侧端部均安装有凸块(1101)，所述凸块(1101)一侧安装有转轴(1102)，所述掌骨(3)、近节指骨(7)、中节指骨(8)和远节指骨(9)内部均安装有转动舵机(1103)，且转动舵机(1103)的输出轴与相邻位置处的转轴(1102)相连，所述转动舵机(1103)一侧安装有固定板(1104)。
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