[发明专利]一种用于水下推进的软体扑翼模块制备方法

摘要

本发明公开了一种用于水下推进的软体扑翼模块制备方法，包括VHB4910预拉伸、制作柔性电极、软体扑翼搭建、粘上弯曲弹簧钢片以及亚克力肋板等步骤，其中的软体扑翼模块利用软体肌肉驱动扑翼，并引入模块化设计，便于结合水下机器人结构组装；并且该方法设计了软体肌肉作为水下推进模块，通过特殊的电路设计和外形结构设计实现多自由度运动和水下多运动形式；同时，模块化的设计为实现水下机器人的多自由度控制和水下软体机器人集群留下升级空间。

主权项

1.一种用于水下推进的软体扑翼模块制备方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、VHB4910预拉伸：采用厚度为1mm的VHB4910薄膜作为介电高弹聚合物(DE)材料，对所述VHB4910薄膜进行预拉伸，采用多点拉伸方式，总共12个拉伸点，预拉伸比例为3×3.5；拉伸完成后，将ABS材料3贴附于VHB薄膜上；步骤二、制作柔性电极：将PDMS与四氢呋喃(Tetrahydrofuran，THF)按照1：2的比例配成溶液A，将多壁碳纳米管(MWCNTs)溶于四氢呋喃中配成溶液B，然后将两种溶液A、B在30℃下分别超声清洗30min，之后再将两种溶液A、B混合，并加入PDMS固化剂后继续超声清洗30min以使多壁碳纳米管克服它们间的范德华力从而充分分散，静置等待四氢呋喃全部挥发完毕后形成碳纳米管溶液；步骤三、软体扑翼搭建：将配置好的碳纳米管溶液涂抹在拉伸后的VHB膜上，涂抹均匀后将其放入真空干燥箱中烘焙，烘焙温度80℃，烘焙时间设定为30min；烘焙后在涂了电极的那一面盖上另一层VHB膜，并在电极上接出两条锡纸用于外接导线，均匀按压，尽可能地赶出两层膜间的所有气泡；步骤四、粘上设计好的弯曲弹簧钢片以及亚克力肋板A，在膜的底下放置一块带有所设计外形的垫板，将膜放到垫板上，对着垫板上的纹路，粘上弯曲板并充分按压赶出气泡，所述弯曲弹簧钢片不能离火线接口太近以避免产生电火花；步骤五、将膜翻面，在反面粘上亚克力肋板B，再将膜翻面，粘上接口附近的PET塑料，充分按压整个完全黏好的软体模块，粘接完成所有部件后将模块四周的VHB膜剪下，构建出软体扑翼模块。