[发明专利]一种柔性手救援并联机器人

摘要

本发明公开一种柔性手救援并联机器人，包括履带车、并联机构、多个柔性手机构。并联机构包括机座，长轴，安全筒，两个液压缸杆，两个短轴，缸架，辊组。柔性手机构包括缸架，内、外套，钢绳，弹簧，手爪。机座与履带车体固连，长轴与机座转动联接，安全筒闭口端与机座球副联接，缸架的内腔与内、外滑套及安全筒的圆环凸台构成复合液压缸。液压缸杆两端分别与长、短轴转动联接，短轴与缸架转动联接。手爪与内滑套圆环凸台转动联接，钢绳两端与手爪和外滑套圆环凸台连接，弹簧两端抵在手爪和外滑套凸台上。两个液压缸杆与复合液压缸协调驱动缸架与多柔性手机构蠕动抓取，将遇难者拖入安全筒内支撑辊组，由履带车运离险区。

主权项

1.一种柔性手救援并联机器人，其特征在于：包括履带车、并联机构、多个柔性手机构；所述并联机构包括机座、长轴、安全筒、两个液压缸杆、两个短轴、缸架和辊组；所述机座上部和中部分别设有横向通孔和中心球座；所述缸架依次同轴设有大通孔、内孔腔和小通孔，所述缸架外壁上设有外凸台，其外凸台处设有垂直轴线的两个共线孔；所述安全筒同轴设有一端开口另一端封闭的安全筒孔腔、第一圆柱和第一圆环凸台，安全筒孔腔下侧设有一组相互平行的第一通孔；所述液压缸杆两端设有与轴线正交的相互平行的第二通孔；所述长轴的两端设有与轴线正交的相互平行的第三通孔；所述短轴的一端设有与轴线正交的第四通孔；所述辊组是一组相互平行的辊，其每个辊两端与安全筒孔腔下侧的第一通孔转动联接；所述安全筒的闭口端与所述机座的球座球副联接；所述长轴的中部与所述机座的横向通孔转动联接；所述液压缸杆的两端第二通孔分别与所述长轴的第三通孔和短轴一端的第四通孔用销轴转动联接，所述短轴与缸架外凸台处共线孔转动联接；所述柔性手机构包括缸架、内滑套、外滑套、钢绳、弹簧和手爪；所述缸架的内孔腔与所述内滑套、外滑套及所述安全筒的圆环凸台圆柱副联接，构成复合液压驱动缸；所述内滑套设有同轴的第五通孔和第二圆柱，其两端均设有第二圆环凸台，在第二圆环凸台上设有一组圆周均布的相切圆周的第六通孔；所述外滑套设有同轴中心第七通孔和第三圆柱，两端均设有第三圆环凸台，在第三圆环凸台上设有一组圆周均布的相切圆周的第八通孔；所述手爪是长三角形板，靠近其短边处设有垂直板的上通孔和下通孔；所述内滑套第五通孔与所述安全筒的第一圆柱圆柱副联接；所述外滑套第七通孔与所述内滑套的第二圆柱圆柱副联接；所述缸架的大通孔和小通孔分别与所述外滑套的第三圆柱和所述安全筒的第一圆柱圆柱副联接；所述手爪的下通孔与所述内滑套的第二圆环凸台的第六通孔用销轴转动联接；所述钢绳两端与所述手爪的上通孔和所述外滑套的第三圆环凸台的第八通孔连接；所述弹簧套在所述钢绳上，其两端抵在所述手爪和所述外滑套的第三圆环凸台上。