[发明专利]一种柔性手救援并联机器人在审
申请号: | 201910210867.2 | 申请日: | 2019-03-20 |
公开(公告)号: | CN109877847A | 公开(公告)日: | 2019-06-14 |
发明(设计)人: | 路懿;路扬;惠立新 | 申请(专利权)人: | 燕山大学 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B25J5/00 |
代理公司: | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人: | 王海燕 |
地址: | 066000 河北*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 柔性手 转动联接 安全筒 缸架 机座 手爪 液压缸杆 圆环凸台 外滑套 短轴 复合液压缸 并联机构 履带车 长轴 钢绳 抓取 并联机器人 救援 蠕动 并联机器 弹簧两端 履带车体 人本发明 闭口端 内滑套 内支撑 驱动缸 弹簧 固连 内腔 险区 联接 协调 | ||
本发明公开一种柔性手救援并联机器人,包括履带车、并联机构、多个柔性手机构。并联机构包括机座,长轴,安全筒,两个液压缸杆,两个短轴,缸架,辊组。柔性手机构包括缸架,内、外套,钢绳,弹簧,手爪。机座与履带车体固连,长轴与机座转动联接,安全筒闭口端与机座球副联接,缸架的内腔与内、外滑套及安全筒的圆环凸台构成复合液压缸。液压缸杆两端分别与长、短轴转动联接,短轴与缸架转动联接。手爪与内滑套圆环凸台转动联接,钢绳两端与手爪和外滑套圆环凸台连接,弹簧两端抵在手爪和外滑套凸台上。两个液压缸杆与复合液压缸协调驱动缸架与多柔性手机构蠕动抓取,将遇难者拖入安全筒内支撑辊组,由履带车运离险区。
技术领域
本发明涉及特种机器人技术领域,特别是涉及一种柔性手救援并联机器人。
背景技术
危难救援机器人是基于一般机器人技术发展起来的一类特种机器人。它们可以把遇难者从危险的、有毒的、有害的、复杂的环境中解救出来。例如,在人无法进入的狭小矿道空间进行作业和救援;在危险塌陷的冰面救援落水者;在高温剧毒火场、战场救援受伤者,在人无法适应的地震环境下进行危险救援作业。多年来世界各国对危难救援机器人的研究十分重视,对其研究逐步从试验研究转入到实际应用。目前,多种技术融合化、多智能体网络化是危难救援机器人研究的发展方向,在国民经济和安全中起着重要作用并具有重大的战略意义。至今人们已研制出多种危难救援机器人。中国沈阳自动化研制出空中搜索探测机器人,能快速获取震区信息和影像。瑞典VOLVO公司研制了一种拆除机器人,适合在室内、狭窄场地及因地震等原因引起的建筑倒塌现场进行拆除作业、开辟火场救生通道等。美国Massachusetts大学Micire研究用于坍塌建筑搜寻与救援多功能救援机器人系统。意大利Genova大学研究了蜗牛式和蛇形救援机器人。东京理工大学和Hosei大学研制了蛇形救灾机器人。
迄今为止,世界各国研究的能真正在危难之中实施救援的机器人的作业能力与现实要求还有很大差距。大多危难救援机器人仅能执行一些探测及信号传送等辅助性作业,在直接实施有效安全救援方面还显得无能为力。在保证安全前提下,还不能及时在地震危险区灵活挖掘并拖出被埋幸存者。在战/火场上还不能及时快速拖动和转移伤员。因此开发研制能真正在危难之中实施救援的机器人一直是人们努力的方向。
发明内容
本发明的目的是提供一种柔性手救援并联机器人,以解决上述现有技术存在的问题,使救援效果好,救援简单可靠。
为实现上述目的,本发明提供了如下方案:
本发明提供一种柔性手救援并联机器人,包括履带车、并联机构、多个柔性手机构;所述并联机构包括机座、长轴、安全筒、两个液压缸杆、两个短轴、缸架和辊组;所述机座上部和中部分别设有横向通孔和中心球座;所述缸架依次同轴设有大通孔、内孔腔和小通孔,所述缸架外壁上设有外凸台,其外凸台处设有垂直轴线的两个共线孔;所述安全筒同轴设有一端开口另一端封闭的安全筒孔腔、第一圆柱和第一圆环凸台,安全筒孔腔下侧设有一组相互平行的第一通孔;所述液压缸杆两端设有与轴线正交的相互平行的第二通孔;所述长轴的两端设有与轴线正交的相互平行的第三通孔;所述短轴的一端设有与轴线正交的第四通孔;所述辊组是一组相互平行的辊,其每个辊两端与安全筒孔腔下侧的第一通孔转动联接;所述安全筒的闭口端与所述机座的球座球副联接;所述长轴的中部与所述机座的横向通孔转动联接;所述液压缸杆的两端第二通孔分别与所述长轴的第三通孔和短轴一端的第四通孔用销轴转动联接,所述短轴与缸架外凸台处共线孔转动联接;
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