[发明专利]一种基于改进ORB算法的移动机器人定位方法在审
| 申请号： | 201910193033.5 | 申请日： | 2019-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN109903338A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 郑恩辉;王谈谈;徐玲 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06K9/46;G06K9/62 |
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| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进ORB算法的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域，一种基于改进ORB算法的移动机器人定位方法，包括移动机器人和计算机，输入图像对：移动机器人通过摄像机实时采集图像，并将图像实时传输至计算机进行图像处理；图像网格化：利用GMS算法采用网格将图像分割为G＝20*20的不重叠单元；ORB描述子：利用ORB算法检测提取的特征点，本发明可以实现利用SIFT算法提取具有尺度不变性的特征点，再进行BRIEF描述得到描述子，最后利用一种基于评分框架的GMS特征配准算法显著提高匹配质量，具有较好的实时性和特征匹配准确率，有效减少了自主导航中里程计累积误差，提高了移动机器人自主定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人定位 算法 移动机器人 描述子 特征点 图像实时传输 改进 累积误差 配准算法 实时采集 输入图像 算法检测 特征匹配 图像处理 图像分割 图像网格 移动机器 有效减少 自主导航 自主定位 不变性 不重叠 计算机 里程计 实时性 准确率 网格 匹配 摄像机 尺度 图像 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进ORB算法的移动机器人定位方法，包括移动机器人和计算机，其特征在于：包括以下步骤：(1)输入图像对：移动机器人通过摄像机实时采集图像，并将图像实时传输至计算机进行图像处理；(2)图像网格化：利用GMS算法采用网格将图像分割为G＝20*20的不重叠单元；(3)ORB描述子：利用ORB算法检测提取的特征点再通过BRIEF算法进行特征点描述得到描述子；(4)贝叶斯视觉建模；(5)网络加权统计；(6)网络统计值匹配：利用基于评分框架的GMS特征配准算法，由于运动平滑性使匹配特征点邻域有较多正确匹配对，将正确和错误匹配特征数非线性函数作为评分函数，根据设定阈值确定特征匹配标准；(7)输出匹配结果。
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