[发明专利]一种机器人视觉引导的手机闪光灯组装系统及组装方法

摘要

本发明公开了一种机器人视觉引导的手机闪光灯组装系统及组装方法，所述组装系统包括工作台、第一工业相机、第二工业相机、机器人、视觉系统和控制系统，所述组装方法首先通过确定工业相机和拍照位的位置，并完成对相机坐标系与机器人坐标系的标定，之后通过工业相机采集闪光灯和手机玻璃背板的图像，完成机器人的角度补偿，然后再次通过工业相机采集闪光灯和手机玻璃背板的图像，完成机器人的坐标补偿，最后将闪光灯贴装在手机玻璃背板上完成组装。本发明通过采集闪光灯和手机玻璃背板的图像，完成机器人角度补偿和坐标补偿，改善了吸取和移动闪光灯过程中可能产生的位置或角度变化，提高了组装的精确度，具有适用范围广和灵活性高的特点。

主权项

1.一种机器人视觉引导的手机闪光灯组装系统，其特征在于，包括：工作台，所述工作台上设有用于对所述闪光灯进行拍照的第一工业相机，以及对所述手机玻璃背板进行拍照的第二工业相机，所述第一工业相机上方设有用于辅助成像的第一同轴光源，所述第二工业相机上方设有用于放置所述手机玻璃背板的第二拍照位，所述第二工业相机和所述第二拍照位之间设有用于辅助成像的第二同轴光源；机器人，用于移动所述闪光灯和所述手机玻璃背板；视觉系统，包括用于实时处理所述第一工业相机和所述第二工业相机所采集图像的图像处理单元，以及用于存储经过所述图像处理单元处理后的图像信息的数据存储单元；控制系统，用于根据所述视觉系统的处理结果控制所述机器人动作，以及控制所述第一工业相机和所述第二工业相机进行图像采集。