[发明专利]一种冗余式MEMS-IMU的降噪处理后的标定方法在审
| 申请号： | 201910176359.7 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109855653A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 程建华;刘明;蔡静;康瑛瑶;王振民 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于捷联惯导系统技术领域，具体涉及一种冗余式MEMS‑IMU的降噪处理后的标定方法。本发明方法采用器件级冗余配置的MEMS捷联惯导系统，针对冗余式MEMS‑IMU特别设计了结合降噪技术的标定方案。根据冗余配置方案计算在载体系上等效的三轴冗余式MEMS‑IMU量测值，进行降噪处理，根据降噪后的数据进行标定，对冗余式MEMS‑IMU量测值进行降噪后的标定补偿。本发明方法不仅能够提高MEMS捷联惯导系统的可靠性，并且降低了噪声对量测数据的干扰，可以标定出冗余式MEMS‑IMU的误差参数，进行标定补偿，提高了冗余式MEMS‑IMU的精度，实现了MEMS惯导系统的可靠性和精度的提高，提升了导航性能，保证了系统可以长期有效的工作。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 标定 捷联惯导系统 降噪处理 标定补偿 冗余配置 降噪 量测 导航性能 方案计算 降噪技术 量测数据 误差参数 三轴 噪声 保证 | ||
【主权项】：
1.一种冗余式MEMS‑IMU的降噪处理后的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)增加MEMS捷联惯导惯性器件的数目，采用冗余配置方案，构成冗余式捷联惯导系统，进行误差分析，完成冗余式MEMS‑IMU的误差建模；(2)安装冗余MEMS捷联惯导系统，构建MEMS‑IMU处理器的硬件平台，采用FPGA采集MEMS传感器的数据，将采集到的数据发送给ARM进行数据处理；(3)采用限幅EMD方法，对步骤2中的冗余MEMS捷联惯导系统采集的数据进行降噪处理；(4)采用降噪后的冗余式MEMS‑IMU量测数据进行标定试验，对MEMS‑IMU的常值误差，标度因数和安装误差进行在线标定；(5)将步骤4计算得到的误差参数代入冗余式MEMS‑IMU误差模型，对MEMS陀螺降噪后的量测值进行补偿，得到降噪后的标定补偿值：![]()
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